LinuxCNC笔记---HAL驱动的指令介绍

  LinuxCNC的硬件抽象层，是用来给客户操作，进行LinuxCNC驱动电机用的。LinuxCNC官方给出了操作说明，之后有位国外的大神又开发出了针对LinuxCNC和IGH之间的驱动linux-ethercat（在github上可找到源码）。下面为大家介绍下，操作LinuxCNC HAL的指令。

HAL驱动的构成

指令举例详解

首先，从终端进入到HAL命令行，执行halrun，即可进入halcmd命令行

loadrt //加载comoonent，
loadrt threads name1= period1= //创建新线程
loadusr halmeter //加载万用表UI界面
loadusr halscope //加载示波器UI界面
show comp //显示所有component
show thread //显示所有thread
show funct //显示所有function
show pin //显示所有pin
show sig //显示所有signal
show param //显示所有parameter
addf //将函数添加到线程中
setp //设置pin的值
net => //将pin与signal关联 => 表示信息流动方向，同理<=
save //保存当前配置
save all xxx.hal //将当前配置保存到xxx.hal
halrun -I -f xxx.hal //加载之前的配置xxx.hal
halrun -U //删除当前配置
start //开始执行代码
exit //推出halcmd命令行

随便聊聊

component 相当于是一个又一个的组件，内部包含了何种函数，以及各种pin和signal。在我们调试电机驱动时，pin就可以与电机的PDO相关联。那么之后，你操作pin的话，就可以控制电机的PDO输入输出了。
在安装了sittner大神的LinuxCNC-ethercat以后，你在hal文件里就需要加载lcec这个component了，这里面就包含了对servo的一系列操作。具体的可以下载源码来看看。

lcec链接 https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat.git
LinuxCNC关于HAL的指导链接 http://linuxcnc.org/docs/html/hal/tutorial.html#_making_realtime_code_run