gazebo实例学习-----LRRP_2nd_chapter9仿真失败分析

    在Ubuntu 16.04+ROS kinetic环境学习《Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition》的chapter 9 The Navigation Stack –Beyond Setups时候出现如下警告导致无法成功运行本章案例。

1 错误记录

（1）执行如下命令：

roslaunch chapter9_tutorials chapter9_configuration_gazebo.launch

roslaunch chapter9_tutorials move_base.launch

（2）错误信息

1）Warning

第一条：

[ WARN] [1480983367.577704599]: The root link base_footprint has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF

【分析】：现象看是URDF问题，从URDF入手解决

第二条：

[ WARN] [1480981421.815460738, 6.221000000]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: . canTransform returned after 6.221 timeout was 0.1

【分析】：从现象看是tf问题，使用常见分析命令roswtf，rosrun tf tf_monitor，rosrun tf tf_eco src des等看看；

            同时看看各个node的输入是否都正常获取，没有的话分析下是订阅主题名称不对，还是主题上根本就无消息出来。

2） Rviz界面左侧显示红色失败

2 解决措施

2.1 修改文件chapter7_tutorials/robot1_description/urdf/robot1_base_04.xacro

注释掉如下红色，解决上面第一条警告：

           
            
                      
                 
            
           
        

修改如下红色用于解决第二条警告，以及rviz失败问题

 

 
    100.0
    /
    base_to_wheel1
    base_to_wheel3
    base_to_wheel2
    base_to_wheel4
    4
    0.1
    base_footprint //原来是base_link
    1
    cmd_vel //原来没有新添加
    odom //原来没有新添加
    odom //原来没有新添加
    true  //原来是0，意味着为false，很关键决定了TF发送
 

2.2 修改文件chapter7_tutorials/robot1_description/urdf/robot.gazebo

修改如下红色用于解决第二条警告，以及rviz失败问题

          /scan 原来为/robot/laser/scan，虽然在chapter9_configuration_gazebo.launch中remap到/scan但是好像映射无效，所以其它相关订阅node无法使用
        hokuyo_link

2.3 修改了文件chapter9_tutorials/launch/chapter9_configuration_gazebo.launch

注释掉如下红色并将其加入到了chapter9_tutorials/launch/move_base.launch，为了调整使一切ready后再启动rviz

2.4 修改了文件chapter9_tutorials/launch/move_base.launch

添加如下到启动文件末尾

3 运行结果显示

3.1 Rviz显示界面

3.2 rqt_graph显示

从图中分析知道：

Node AMCL： input了robot_state_publisher的tf_static， gazebo仿真底座控制器的/tf（odom->base_footprint），gazebo的 laser sensor的/scan， /initialpose

                      output了/tf（map->odom），/particlecloud

Node move_base: input了map_server的/map， gazebo仿真底座控制器odom，gazebo仿真sensor的/scan， robot_state_publisher的tf_static，gazebo仿真底座控制器的tf，amcl的tf，move_base_simple的goal

                              output了：cmd_vel给gazebo仿真的底座控制器