ROS：gazebo的三轮车实例launch文件解读
一：前言
gazebo三轮车实例里共有四个launch文件，分别是tricycle.gazebo.launch，tricycle.urdf.launch，tricycle_drive_scenario.launch，tricycle_rviz.launch
二：tricycle.urdf.launch
首先考虑tricycle.urdf.launch文件
具体分析
表明开始launch文件
本launch文件中需要使用的两个参数，一个robot_name默认值设为"tricycle"，另一个参数robot_position默认设为“0 0 0.01 0 0 0 ”
启动节点多了可以分组，这行的作用是使用分组，命名空间的名称使用参数robot_name的值
对于参数服务器中的系统参数robot_description，使用xacro/xacro.py解析gazebo_plugins/test/tricycle_drive/xacro/tricycle/tricycle.xacro文件
启动节点，对应程序是robot_state_publisher包里的state_publisher程序，在ros节点管理器中的节点名称是robot_state_publisher。
传递给该节点publisher_frequency参数的值是double类型，大小为30.0
传递给该节点tf_prefix参数的值是string类型，内容为launch文件参数robot_name的值
节点描述完成
组描述完成
launch文件描述完成
三：tricycle_rviz.launch文件
启动节点，rviz包里的rviz程序，ros节点管理器中名称为rviz，参数为tricycle.rviz文件（-d实在不知道什么意思）
四：tricycle_gazebo.launch
具体解释
launch文件中的参数robot_name，默认设为r1
launch文件中的参数robot_position，默认设为"0 0 0.01"
node组，命名空间为launch文件参数robot_name的值
对于参数服务器中的系统参数robot_description，使用xacro/xacro.py解析gazebo_plugins/test/tricycle_drive/xacro/tricycle/tricycle.xacro文件
不明白...
启动robot_state_publisher包内的state_publisher程序作为节点，在ros节点管理器内的名称为robot_state_publisher
节点参数publish_frequency的值为double类型，值为30
节点参数tf_prefix的类型为string，值为launch文件参数robot_name的值
五：ricycle_drive_scenario.launch文件
具体解释
launch内参数r1，默认设为true
launch内参数r2，默认设为true
载入gazebo_ros/launch文件夹内的empty_world.launch文件
如果r1则进入组的描述
载入gazebo_plugins/text/tricycle_drive/launch/tricycle.gazebo.launch文件
被载入的launch文件内的参数robot_name赋值为r1
被载入的launch文件内的参数robot_position，赋值为"0 0 0.01 0 0 1.57"
启动tf包内的static_transform_publisher程序作为节点，在节点管理器内的名称为base_to_odom_r1
参数值为。。。