在ubuntu14.04上安装ROS(robot operating system)

我们给板子移植一个ubuntu根文件系统，并且安装一个lxde的桌面，目的就是为了在ubuntu文件系统上安装ros实现对机器人的控制。废话不多说，直奔主题。

参考文档：

http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

http://blog.csdn.net/huapiaoxiang21/article/details/73558795

1、先两步准备工作，打开terminal，依次输出下面两条命令。

1）

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2）

     sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2、update一下，如果不更新的话可能会出现unable to locate package XXX的情况，导致安装失败。

sudo apt-get update

3、开始安装

在安装之前，我们先要名确一件事情，ros的版本和ubuntu的版本是严格对应的，如果版本对不上，没法装或者没法用，我刚开始安装的时候，卡在这里很久。下面贴出它们的版本对应关系。

  那就根据自己ubuntu的版本来安装对应的ros。

1）正式安装

ros提供了多个安装包，比方说后缀为-base的安装包，这是基本的安装包，占用空间比较小，不包括gui工具，如果我们需要什么功能包可以后面自行安装；而后缀为-full的安装包，这是所有的插件包都包括在里面，当然，占用的空间以及安装的时间相对就长一些。对于电脑上的ubuntu系统，直接安装-full比较省事，占用那点空间资源对电脑来说是小意思。不过我们现在的ubuntu是在开发板上跑的，硬件资源有限，能省则省吧。（其实这句话只是掩盖我一开始安装-full不成功随后转去安装-base的，哈哈哈好尴尬）。在终端输入:

 

基础版：sudo apt-get install ros-indigo-ros-base   

桌面版普通安装：sudo apt-get install ros-indigo-desktop

桌面版全安装：sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

其他版本的话只需要把-indigo-换掉就可以了。

2）初始化rosdep

我们在使用ros前，需要先安装并且初始化ros命令行工具。在终端依次执行：

sudo apt-get install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

3) 配置环境变量

就像以前安装编译工具时候一样，需要配置环境变量，并且source使其生效(注意版本)。

echo  "source /opt/ros/indigo/setup.bash"  >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

4）安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

4、测试

在terminal输入roscore，这时候应该能出现版本信息，可以按ctrl+c退出。如果没能出现版本信息的话，说明安装没成功，从头再来一次吧，注意是哪一步出了问题。