Matlab中将一幅图片做成栅格地图

1、选取一张可以作为地图的图片

这个地图可以用来做路径规划等用途。如图任选一张，这里以海岛为例，因为岛屿可以视为障碍物，其余海域则为船舶航行区域，陆地也是一样。

虽然地图选好了，但这张图是有一点瑕疵的，可以发现他的岛屿是白色的，海水是浅蓝色，两个颜色相近。在读取图片数字矩阵的时候容易造成障碍物遗漏，像下面这种情况


从数字矩阵看出，208代表海水区域，其余代表障碍物（海岛）但是由于颜色太接近导致区分不清。最终栅格地图什么也没搞到。
问题来了，原图颜色太接近，那就处理下好了，让他区别大一些。

2、处理地图

这里我是用的ps大法，首先新建一个空白图层，然后在原图层的副本上进行魔法棒操作，用魔法棒点击海水就会将颜色相同的海水选上，如图
之后再用反向选择工具选择海岛

将所选区域移动到新建的空白图层上。在调整新图片的亮度对比度，这样轻松让海岛变黑，海水变白。~ _ ~

我们再讲图片里的白点用画笔涂黑，太小的岛屿就直接删去了。留着没意义。最后将处理好的图片保存为JPG格式。

导入Matlab程序

这里将栅格分为50x50格，分的越细越精确，但是网格太密以后处理智能体路径规划可能导致智能体被卡主，这里网格大小的规定有公式可循，具体请百度相应文献。

I=imread('1234.jpg');   %读入图片
I = rgb2gray(I);     %将图片转为灰度图


a=50; 
b=50; 
l=1;    %网格边长
B = imresize(I,[a/l b/l]);%   将数字矩阵转为规定的大小
J=floor(B/255);     %将障碍物所在矩阵转为0，其余区域为1.也可自己将其改为障碍物为1，可行域为0.


axes('GridLineStyle', '-'); 

set(gca,'ydir','reverse');     %y坐标调换，
set(gca,'xdir','reverse')     %x坐标调换
hold on 
grid on
axis([0,a,0,b]); 
set(gca,'xtick',0:10:a,'ytick',0:10:b); 
set(gca,'xtick',longitude,'ytick',latitude) 

%障碍物填充为黑色
for i=1:a/l-1 
for j=1:b/l-1 
if(J(i,j)==0) 
y=[i,i,i+1,i+1]*l; 
x=[j,j+1,j+1,j]*l; 
h=fill(x,y,'k'); 
hold on 
end 
end 
end

好了啰嗦完了，博文质量堪忧，我会努力的写出精炼的博文！
最后上一张150x150网格数量的图