Arduino Uno PWM和IRremote库冲突问题

问题发生环境：

Arduino UNO R3控制板，用两个L298N驱动板驱动4轮小车，然后通过控制4路PWM来控制4个轮子的速度，遥控方式为红外遥控，使用的红外库是IRremote Arduino Library v2.2.3。

问题发生时，4路PWM的控制管脚分别是：PIN5,PIN6和PIN10，PIN11

问题描述：

对于PIN11，除了PWM设置为255，其他任何合法PWM值都不能驱动电机转动，其他3个PIN脚控制的电机工作正常。

定位发现是irrecv.enableIRIn()这个操作导致。也就是说IR库和PWM控制有冲突。

解决方案：

方案一（推荐）：将4路PWM的控制管脚改为：PIN5,PIN6和PIN9, PIN10

方案二：根据网上的其他方案，https://www.douban.com/note/542007770/

按照下面修改boarddefs.h，改用Timer1。

// Arduino Duemilanove, Diecimila, LilyPad, Mini, Fio, Nano, etc
#else
    #define IR_USE_TIMER1   // tx = pin 9
    //#define IR_USE_TIMER2     // tx = pin 3

这个方案对我的方案没用，因为PIN10也要用来输出PWM：（，另外，和其他库还有编译冲突，就没有沿这条路往下走了。

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根因分析：

首先，Arduino PWM控制是需要使用内部timer的，我这个方案用两个timer来控制PWM有点奢侈，其实只用PIN5 PIN6控制小车左右侧轮子的速度就可以了。但是手头的4个电机一致性不好，同样PWM设置下转速不同，只好分别控制，根本原因是穷，买不起4个一致性好的电机。

Arduino主芯片（328P）有3个timer:

Timer0 ：8-bit timer, 最大值 255. timer0控制的管脚是PIN5, PIN6，delay() 和millis()也会用到Timer0；

Timer1 ：16-bit timer, 最大值 65535 (unsigned 16-bit integer).  timer1控制管脚PIN9，PIN10，Arduino Servo 用这个 timer；

Timer2 ： 8-bit timer， timer2控制管脚PIN3和PIN11，Arduino tone()会用到；

每个timer可以有多种用途，但是每个timer只产生一个中断。

以Timer0为例，根据delay()和delay_us()的设定时间产生中断，也被用来在PIN5和PIN6上产生PWM。之所以在没产生冲突是因为PWM不用中断，而是用的比较器。

IRremote库默认使用Timer2，按照上面的说法，既然PWM不使用中断，应该不会出问题的，但是PIN11上确实没有输出。

为什么在PIN11上就出问题了？

分析了一下IR库的代码，在IRremote.cpp中ISR函数开头有以下操作：

ISR (TIMER_INTR_NAME)

{

TIMER_RESET;

从这里看，Timer2每次产生中断，都会重置timer计数，而比较器在等待达到某个计数，但是却永远等不到了：（。这就是PWM在PIN11上无法输出的原因。

至于为什么在255这个值上是可以的，从代码上看：

void analogWrite(uint8_t pin, int val)
{
       // We need to make sure the PWM output is enabled for those pins
       // that support it, as we turn it off when digitally reading or
       // writing with them.  Also, make sure the pin is in output mode
       // for consistenty with Wiring, which doesn't require a pinMode
       // call for the analog output pins.
       pinMode(pin, OUTPUT);
       if (val == 0)
       {
           digitalWrite(pin, LOW);
       }
       else if (val == 255)
       {
           digitalWrite(pin, HIGH);
       }

在设置255时，analogWrite直接忽略PWM和输出比较这些操作，直接设置HIGH :<。

解决这个问题避开11和3就好了，所以这里将PWN管脚改成了PIN10。