SimpleFOC

SimpleFOC无刷电机平衡小车

最近接触到simplefoc这个基于arduino的开源无刷电机驱动库，想正好借此机会将本科学到的内容用于实际，于是就有了这个小项目，基于无刷电机FOC的平衡小车。
张竞豪·2024-01-22 16:21

移植 simpleFoc笔记（一）

看了稚晖君的Dummy机械臂视频后，再一次激发自己做点小玩意，嗯，会动，有显示，有声音，远程能控制。。。，想想做完大抵如此，复刻机械臂？成本有点高，和大佬差距还是有的，至少我不会solidworks,放弃吧。缘于学校里做的智能小车是直流电机驱动，驱动和控制简单，无刷电机没玩过，要不玩一通？说干就干。看了些资料，感觉odrive是不错的选择，于是阅读了些3.5版本的硬件设计,也着手学习cadence
brotherwyz·2023-12-03 07:15

【电机控制】STM32F103CXT6无刷直流电机SimpleFOC控制学习板——带电流环

【电机控制】STM32F103CXT6无刷直流电机SimpleFOC控制学习板——带电流环文章目录前言一、立创EDA（硬件设计）二、【电机控制】STM32无刷电机FOC学习板（位置环速度环-带电流环）三
Kisorge·2023-11-27 06:45

Arduino SimpleFOC库-003-入门分步指南

1.测试传感器一切连接良好的首要标志是告诉我们传感器读数是否良好。要测试传感器，请浏览库示例examples/utils/sensor_test并找到适合您的传感器的示例。该示例将具有如下结构：#includeEncoderencoder=Encoder(2,3,500);//interruptroutineintialisationvoiddoA(){encoder.handleA();}voi
wenqiangwu·2023-11-25 08:08

simplefoc开发基础入门，Commander command = Commander(Serial)的含义，以及simplefocstudio如何使用对PID进行调试

1,基本概念：arduino是软件，支持各种硬件，最典型的是UNO，但UNO是8位机，20年前的技术2，Commandercommand=Commander(Serial)这个含义是什么？如果要使用simplefocstudio来进行调试，那么我们需要将电机的数据通过窗口发送出去，因为ESP32上引出的只有一个串口，所以不用显示串口号，只需要用Serial声明就直接可以指定嵌入式板子是哪个窗口输出
鼾声鼾语·2023-10-20 09:56

SimpleFOC移植STM32（七）—— 移植STM32F405RGT6

目录说明一、点亮LED1.1、原理图1.2、硬件准备1.3、烧写二、开环控制2.1、硬件准备2.2、硬件连接2.3、打开工程2.4、修改参数2.5、编译下载，观察运行三、角度读取3.1、硬件准备3.2、硬件连接3.3、接线说明3.4、打开工程3.5、修改代码3.6、编译下载，观察运行四、闭环控制4.1、硬件准备4.2、硬件连接4.3、打开工程4.4、修改代码4.5、编译下载，观察运行五、电流采样5
loop222·2023-10-15 00:30

ODrive移植keil（七）—— 插值算法和偏置校准

、硬件接线1.2、程序演示1.3、代码说明二、锁相环和插值算法2.1、锁相环2.2、插值2.3、角度补偿三、偏置校准3.1、硬件接线3.2、官方代码操作3.3、移植后的代码操作3.4、代码说明3.5、SimpleFOC
loop222·2023-10-15 00:51

arduino烧录esp32-simplefoc驱动板的操作说明

wroom-32E,双核CPU,支持蓝牙和WIFI.所支持的编码器：AS5600-IIC,AS5047-ABZ,SPI,MT6701-ABZ等支持直流无刷电机：航模电机，云台电机，霍尔电机所用驱动库：simplefoc
cstander·2023-10-14 19:41

ODrive移植keil（六）—— 测量电阻电感和电流环PI参数整定

目录一、硬件接线二、程序演示2.1、官方代码操作2.2、移植后的代码操作三、测量原理3.1、测量电阻3.2、测量电感四、代码说明五、电流环PI参数整定 ODrive、VESC和SimpleFOC教程链接汇总
loop222·2023-10-12 18:43

ODrive移植keil（五）—— 开环控制和电流变换

目录一、开环控制1.1、控制原理1.2、硬件接线1.3、代码说明1.4、程序演示1.5、程序架构的体现二、电流变换2.1、理论说明2.2、代码说明 ODrive、VESC和SimpleFOC教程链接汇总
loop222·2023-10-12 17:07

SimpleFOC调参2-速度、位置控制

目录背景介绍1.速度控制[velocitycontrol](https://docs.simplefoc.com/velocity_loop)1.1速度环PID整定1.2整定过程注意事项2.位置控制[positioncontrol
BobBobBao·2023-09-28 18:16

如何复刻稚晖君的ctrl-FOC-lite

一、simpleFOC版本工程使用clion重新打开为“Cmake”工程：1、我删除了simpleFOC版本工程文件夹下的cmake-build-debug、.idea文件夹；2、使用clion重新打开为
嘉禾天成·2023-09-19 03:51

ODrive移植keil（三）—— USB虚拟串口和快速正弦余弦运算

1.2、代码移植1.3、测试1.4、最终代码二、快速正弦余弦运算2.1、硬件连接2.2、代码移植2.3、测试2.4、结论三、软件中断3.1、配置中断3.2、官方代码的使用方式 ODrive、VESC和SimpleFOC
loop222·2023-09-17 05:35

ODrive移植keil（二）—— ODrive的程序架构

目录一、移植说明二、支持的驱动板三、程序架构说明3.1、从main开始3.2、TIM8更新中断3.3、AD转换的专题说明 ODrive、VESC和SimpleFOC教程链接汇总：请点击 一、移植说明上一节教程的移植主要体现在硬件上
loop222·2023-09-17 05:34

ODrive移植keil（四）—— PWM触发ADC采样

观察中断1.3、电流变换频率1.4、校准频率1.5、control_loop_cb()二、ADC采样2.1、AD值错位问题2.2、规则组转换2.3、注入组转换2.4、观察AD转换值 ODrive、VESC和SimpleFOC
loop222·2023-09-17 05:33

ODrive运放电路的分析和替代方案

 SimpleFOC、ODrive和VESC教程链接汇总：请点击 一、电流采样范围的计算这是一个典型的Lowside电流采样运放电路，下图：实际运用中会增加阻容做滤波处理。
loop222·2023-09-01 19:58

VESC操作入门（二）——双轮毂电机控制和CAN通信

CAN通信2.1、硬件连接2.2、代码说明2.3、发送指令三、双轮毂电机3.1、校准第二个电机参数3.2、硬件连接3.3、CAN总线发送指令四、把VESC做为USB转CAN模块 ODrive、VESC和SimpleFOC
loop222·2023-09-01 19:58

手把手移植 simpleFOC (三)：编码器篇

文章目录前言一、延时函数二、修改encoder外中断接口1.中断调用接口2.嫁接回调函数3、新增digitalRead函数三、添加编译项四、编译，调试总结前言今天移植的主要内容是simpleFoc的encoder
brotherwyz·2023-08-10 09:40

手把手移植 simpleFOC (四)：pwm 六相 篇

2.修改代码，嫁接定时器初始化部分：L6234使能部分驱动层接入三、调试1、设定三相电压值2、六相驱动调试前言今天移植的内容，为定时器生在pwm，能按矢量数据控制电机到相应的位置一、定时器的配置通读了simpleFoc
brotherwyz·2023-08-10 09:40

手把手移植 simpleFOC (五)：电流检测 篇

文章目录前言硬件配置1.定时器的配置2.adc的配置程序配置1、中断使能2、中断响应3、接口函数调试测试总结前言前期的工作，simpleFoc开环控制已经完成了，实现完整的闭环控制，就差两相电流检测了，
brotherwyz·2023-08-10 09:08

基于STM32实现USB复合设备CDC+MSC正确实现方式

摘要：前一段时间对无刷电机的驱动有了兴趣，移植了odrive和simpleFOC代码，里面有关于stm32实现USB复合的实例，最近也有打算在electronbot里实现U盘+通讯来实现bootloader
brotherwyz·2023-07-26 16:45

手把手移植 simpleFOC (一)

文章目录前言一、移植目标二、移植资料准备1.simpleFoc源码2.获取Arduino下的stm32f1x的驱动层总结前言由于之前用的是自画的odrive板子，移植的simplefoc,驱动用的drv8301
brotherwyz·2023-07-26 16:11

SimpleFOC上位机PYTHON 环境安装笔记

环境作为嵌入式人员不是搞啥高大上的东西，去下个免费的phcharm用用就行。过phcharm好多库不包含建议装个Anaconda。Anaconda很多工具都能在上面直接安装，很方便。Anaconda安装numpy（我选择使用安装Anaconda）NumPy是Python中科学计算的基础包。它是一个Python库，提供多维数组对象，各种派生对象（如掩码数组和矩阵），以及用于数组快速操作的各种API，
跳坑程序员·2023-07-17 19:30

Makerbase SimpleFOC ESP32 例程9 在线电流检测测试

MakerbaseSimpleFOCESP32例程9在线电流检测测试第一部分硬件介绍1.1硬件清单序号品名数量1ESP32FOCV1.0主板12YT2804电机2312V电源适配器14USB线1注意：YT2804是改装的云台无刷电机,带有AS5600编码器，可实现360°连续运转。主要参数如下：序号品名数量1输入电压12V2极对数73工作电流180mA4最大转速3840RPM5编码器分辨率（I2C
Makerbase_mks·2023-06-20 20:44

Makerbase SimpleFOC ESP32 例程8 电机旋钮控制测试

MakerbaseSimpleFOCESP32例程8电机旋钮控制测试第一部分硬件介绍1.1硬件清单序号品名数量1ESP32FOCV1.0主板12YT2804电机2312V电源适配器14USB线156pin杜邦线2注意：YT2804是改装的云台无刷电机,带有AS5600编码器，可实现360°连续运转。主要参数如下：序号品名数量1输入电压12V2极对数73工作电流180mA4最大转速3840RPM5编
Makerbase_mks·2023-06-15 09:55

Makerbase SimpleFOC ESP32 例程6 双电机闭环位置力矩互控

MakerbaseSimpleFOCESP32例程6双电机闭环位置力矩互控第一部分硬件介绍1.1硬件清单序号品名数量1ESP32FOCV1.0主板12YT2804电机2312V电源适配器14USB线156pin杜邦线2注意：YT2804是改装的云台无刷电机,带有AS5600编码器，可实现360°连续运转。主要参数如下：序号品名数量1输入电压12V2极对数73工作电流180mA4最大转速3840RP
Makerbase_mks·2023-06-09 18:40

Makerbase SimpleFOC ESP32 例程5 双电机闭环位置测试

MakerbaseSimpleFOCESP32例程5双电机闭环位置测试第一部分硬件介绍1.1硬件清单序号品名数量1ESP32FOCV1.0主板12YT2804电机2312V电源适配器14USB线156pin杜邦线2注意：YT2804是改装的云台无刷电机,带有AS5600编码器，可实现360°连续运转。主要参数如下：序号品名数量1输入电压12V2极对数73工作电流180mA4最大转速3840RPM5
Makerbase_mks·2023-06-09 18:10

【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（1）-霍尔编码器移植

英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（1）-霍尔编码器移植英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（1）-霍尔编码器移植一、硬件电路配置二、问题的提出三、霍尔编码器原理四、霍尔编码角度速度读取
Mount.W·2023-04-14 16:56

【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（2）-SVPWM波实现

【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（2）-SVPWM波实现SVPWM波实现就是无数电机foc控制的核心，所以这一节就如何在英飞凌无刷驱动上时间互补pwm波形做讲解【FOC控制
Mount.W·2023-04-14 16:56

SimpleFOC移植STM32（八）—— 霍尔电机

目录说明一、霍尔电机1.1、电机的种类1.2、霍尔传感器1.3、SimpleFOC的霍尔电机控制原理二、电机驱动板1032.1、读取霍尔角度2.2、驱动霍尔电机M12.3、驱动霍尔电机M22.4、驱动双霍尔电机三
loop222·2023-04-14 13:43

ESP32的CAN通信

二、硬件说明2.1、硬件准备2.2、硬件连接三、代码调试3.1、打开示例3.2、修改代码3.3、编译上传四、其它说明 SimpleFOC、ODrive和VESC教程链接汇总：请点
loop222·2023-04-14 13:43

VESC简介与国产替代方案

Documentation1.3、点击VESCHardware1.4、点击VESCSoftware1.5、github下载二、固件简介三、国产化方案3.1、固件在V5.02的版本上修改3.2、固件修改细节3.3、其它说明 SimpleFOC
loop222·2023-04-14 13:12

SimpleFOC移植STM32（九）—— ABZ编码器电机

目录说明一、ABZ编码器介绍1.1、ABZ信号1.2、光电式编码器1.3、磁编码器1.4、差分信号二、电机驱动板1032.1、读ABZ信号的cpr2.1.1、接线2.1.2、编译，下载代码2.1.3、转动电机，观察串口打印2.2、驱动ABZ电机M12.2.1、接线2.2.2、修改代码2.2.3、串口发送指令，观察电机运行2.3、驱动ABZ电机M22.4、驱动双ABZ电机三、电机驱动板405四、总结
loop222·2023-04-14 13:10

ESP32 Simple FOC Arduino&Vscode 环境安装指南

文章目录简介安装步骤安装软件在Arduino中安装SimpleFoc库和ESP32开发板演示简介使用Vscode开发Arduino程序有自动提示，比ArduinoIDE爽很多，网上很多教程有两个问题ESP32
qmfr·2022-11-19 08:18

英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（4）-SimpleFOC矢量控制实现

英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（4）-SimpleFOC矢量控制实现上一篇文章主要讲解了，矢量控制的原理，变换以及逆变换，电流采样，闭环pid，以及svpwm换向。
有把原木色的吉他·2022-08-23 07:54

SimpleFOC v2.0.1库部分解读

一、SimpleFOCv2.0.1库1.common基础文件文件里是基本的foc底层算法，pid，低通滤波，三角函数等1）defaults.h配置默认的参数值，可通过程序初始化设定进行改动//电源电压DEF_POWER_SUPPLY12.0//速度环PID控制器参数（速度环通常只用到PI）DEF_PID_VEL_P0.5DEF_PID_VEL_I10.0DEF_PID_VEL_D0.0DEF_PI
Ron Liang·2022-03-05 09:44

手写最简单的simplefoc的svpwm算法（便于理解）

此帖子用于记录学习过程中写的程序（半成品）。1.arduino代码：test.ino//(010)U2IIU6(110)//*********//III****I//****//(011)U3***************U4(100)//****//IV****VI//*********//(001)U1VU5(101)//author:liuzhitong//mail:953598974@qq
Allen953·2022-03-05 09:11

simpleFOC控制无刷电机理论及实践

目录前言和基础知识simplefoc无刷电机例程例程1：驱动电机固定在某一角度例程2：驱动电机在两个角度位置之间切换例程3：驱动电机在两个角度位置之间平滑切换例程4：驱动电机转圈例程5：驱动电机在六个基矢量之间切换运转例程
Allen953·2022-03-05 09:41

SimpleFOC之ESP32（十）—— ESP-NOW和力矩反馈

目录说明一、ESP-NOP1.1、简介1.2、硬件准备1.3、代码演示1.3.1、官方示例1.3.2、代码改进简化二、力矩反馈2.1、Dagor项目介绍2.2、ESP32drive的力矩反馈2.2.1、硬件准备2.2.2、修改代码2.2.3、根据串口输出调试2.2.4、观察电机运行2.2.5、实际应用2.2.5、调试总结三、ESP32drive-Double的力矩反馈3.1、一个驱动器两个电机3.
loop222·2022-03-05 09:01

SimpleFOC之ESP32（七）—— 霍尔电机

目录一、霍尔电机介绍二、ESP32drive控制霍尔电机2.1、原理图2.2、读霍尔角度2.2.1、硬件准备2.2.2、硬件连接2.2.3、代码演示2.3、控制霍尔电机2.3.1、硬件准备2.3.2、硬件连接2.3.3、代码演示2.3.4、与simpleFOCStudio的互动三、ESP32drive-D控制霍尔电机3.1、原理图3.2、读霍尔角度3.2.1、硬件准备3.2.2、代码演示3.3、控
loop222·2022-03-05 09:01

SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机

目录一、增量式编码器介绍二、ESP32drive控制霍尔电机2.1、原理图2.2、读编码器获取角度2.2.1、硬件准备2.2.2、硬件连接2.2.3、代码演示2.2.4、观察角度输出2.3、控制电机2.3.1、硬件连接2.3.2、代码演示2.3.3、观察电机运行三、ESP32drive-D控制电机3.1、原理图3.2、硬件连接3.3、控制单个电机3.4、控制双电机3.4.1、打开示例3.4.2、修
loop222·2022-03-05 09:01

SimpleFOC之ESP32（五）—— 电流闭环控制Lowside

LowsideCurrent1.3、运放电路设计二、硬件介绍2.1、原理图2.2、准备清单2.3、硬件连接三、程序演示3.1、打开示例3.2、修改代码3.3、验证上传3.4、串口发送指令3.5、观察电机运行 SimpleFOC
loop222·2022-03-05 09:31

SimpleFOC移植STM32（六）—— 双电机控制和力矩反馈

、原理图2.2、准备清单2.3、接线三、程序演示3.1、设置参数3.2、编译下载3.3、根据设置的控制模式操作四、双电机控制总结五、力矩反馈5.1、原理5.2、硬件连接5.3、代码调试5.4、实战  SimpleFOC
loop222·2022-03-05 09:30

SimpleFOC之ESP32（六）—— 双电机控制

目录说明一、硬件介绍1.1、原理图1.2、ESP32drive-D方案1.2.1、准备清单1.2.2、硬件连接1.3、SimpleFOCShield方案1.3.1、SimpleFOCShield原理图及跳线1.3.2、硬件清单1.3.3、硬件连接二、代码演示—双I2C接口2.1、打开官方示例2.2、编译报错2.3、查找错误原因2.4、修改代码2.5、验证测试三、代码演示—双电机驱动3.1、速度模式
loop222·2022-03-05 09:30

SimpleFOC之ESP32（三）—— 闭环控制

SimpleFOCShield方案1.3.1、准备清单1.3.2、硬件连接二、代码演示—I2C接口2.1、I2C接口说明2.2、速度模式2.3、位置模式三、代码演示—SPI接口3.1、SPI接口说明3.2、修改示例  SimpleFOC
loop222·2022-03-05 09:00

SimpleFOC之ESP32（四）—— 电流闭环控制Inline

目录说明一、原理说明1.1、为什么要采样电流1.2、电流检测方式InlineCurrent二、硬件介绍2.1、原理图2.2、ESP32drive-D方案2.2.1、准备清单2.2.2、硬件连接2.3、SimpleFOCShield方案2.3.1、SimpleFOCShield原理图及跳线2.3.2、硬件清单2.3.3、硬件连接三、程序演示3.1、打开示例3.2、修改代码3.3、验证上传3.4、串口
loop222·2022-03-05 09:00

SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制

ESP32drive方案1.2.1、准备清单1.2.2、硬件连接1.3、SimpleFOCShield方案1.3.1、准备清单1.3.2、硬件连接二、修改底层代码三、程序演示3.1、开环速度模式3.2、开环位置模式  SimpleFOC
loop222·2022-03-05 09:59

SimpleFOC之ESP32（一）—— 搭建开发环境

目录说明一、ESP32介绍二、ArduinoIDE的ESP32开发环境搭建2.1、安装ArduinoIDE2.2、安装SimpleFOC库2.3、安装ESP库文件2.5、安装Python2.6、选择ESP32
loop222·2022-03-05 09:29

SimpleFOC教程链接汇总

  一、SimpleFOC之ESP32系列SimpleFOC之ESP32（一）——搭建开发环境SimpleFOC之ESP32（二）——开环控制SimpleFOC之ESP32（三）——闭环控制SimpleFOC
loop222·2022-03-05 09:48

SimpleFOC之ESP32（九）—— WIFI、UDP和TCP

模式TCPclient通信五、UDP通信控制电机5.1、硬件准备5.2、代码演示5.2.1、串口通信更改为UDP通信5.2.2、笔记本连接AP5.2.3、UDP发送指令5.2.4、观察电机运动写后感 SimpleFOC
loop222·2022-02-04 16:38
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