- [学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置ORB-SLAM3——后续
warningm_dm
SLAM篇
作为一篇后记,就主要做补充之用。索引1.编译不显示warning2.LocalMapping报错3.KannalaBrandt8报错4.RGB-D设置文件1.编译不显示warning编译的过程中有报错,但是一贯的,warning太多了,所以修改一下,便于找错。参考ubuntu18.04配置ORB-SLAM3。将ORB-SLAM3的CMakeLists.txt中的-Wall后面加上-w,可屏蔽编译的
- python线程通信_Python中线程之间的通信(不使用全局变量)
weixin_39898150
python线程通信
Let'ssayifwehaveamainthreadwhichlaunchestwothreadsfortestmodules-"test_a"and"test_b".Boththetestmodulethreadsmaintaintheirstatewhethertheyaredoneperformingtestoriftheyencounteredanyerror,warningorifth
- 【异常】SpringAI提示 Failed to download spring-ai-core 无法解析 org.springframework.ai:spring-ai-core:1.0.0-M3
本本本添哥
002-进阶开发能力013-AIGC人工智能大模型spring人工智能java
一、报错内容[WARNING]Failedtodownloadspring-ai-core-1.0.0-M3.jar[https://repo.spring.io/milestone/][WARNING]Failedtodownloadspring-ai-core-1.0.0-M3.jar[https://repo.maven.apache.org/maven2/]无法解析org.springfr
- C++ 实现Arp断网
万能的小裴同学
c++网络
此程序由AI生成,测试过了,可以使用但是,貌似全部都会断网#include#include#include#include#include#include#include#include#pragmawarning(disable:4996)#pragmacomment(lib,"wpcap.lib")#pragmacomment(lib,"Ws2_32.lib")#pragmacomment(l
- Python--正则表达式
索然无味io
Python安全开发python正则表达式开发语言windows网络安全安全web安全
1.日志打印与终端颜色控制1.1使用loguru打印日志fromloguruimportloggerlogger.debug("调试信息")logger.info("普通信息")logger.warning("警告信息")logger.error("错误信息")logger.success("成功信息")1.2终端颜色控制(Colorama)Colorama库用于控制终端输出的颜色和样式。字体颜色
- Alpine 安装 应用错误 ERROR: unable to select packages
seojava
linux运维服务器
/#apkaddcurlfetchhttps://dl-cdn.alpinelinux.org/alpine/v3.19/community/x86_64/x86_64/APKINDEX.tar.gzWARNING:updatingandopeninghttps://dl-cdn.alpinelinux.org/alpine/v3.19/community/x86_64/:Nosuchfileor
- git add .报错:warning: in the working copy of ‘.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml‘, LF will
司南锤
代码报错gitintellij-ideaxml
报错信息如下:$gitadd.warning:intheworkingcopyof'.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml',LFwillbereplacedbyCRLFthenexttimeGittouchesitwarning:intheworkingcopyof'.idea/inspectionProfiles/profiles_settin
- vue 启动项目报错Cannot read properties of undefined (reading ‘parseComponent‘)
知道的越多越难受
vuevue.jsjavascript前端
如果出现如下报错大概率是因为install时中途出现异常导致vue-template-compiler依赖没有正常安装导致的,重新安装即可SyntaxError:TypeError:Cannotreadpropertiesofundefined(reading'parseComponent')Youmayusespecialcommentstodisablesomewarnings.Use//es
- 前端开发:Vue项目报错Unknown custom element:XXX - did you register the component correctly…的解决方法丨蓄力计划
三掌柜666
前端开发进阶vue.jsjavascript
导读Vue项目报错Unknowncustomelement:XXX-didyouregisterthecomponentcorrectly…的解决方法。问题前段时间在做前端项目的时候,遇到了一个关于饿了么框架的报错问题,具体报错信息如下所示:[Vuewarn]:Unknowncustomelement:-didyouregisterthecomponentcorrectly?Forrecursiv
- 磨人小妖精-tensorflow之removed in a future version
凯旋的铁铁
磨人的小妖精pythontensorflow
TensorFlow1.14版本TensorFlow使用五个不同级别的日志消息。按照上升的顺序,它们是DEBUG,INFO,WARN,ERROR和FATAL。当您在任何这些级别配置日志记录时,TensorFlow将输出与该级别相对应的所有日志消息以及所有级别的严重级别。例如,如果设置了ERROR的日志记录级别,则会收到包含ERROR和FATAL消息的日志输出,如果设置了一个DEBUG级别,则会从所
- FutureWarning: The pandas.core.datetools module is deprecated and will be removed in a future versio
byteyoung
错误调试
一直用pandas做数据分析,不过一直用的是老版本,还是0.20,今天做平稳性分析,出现了一个警告信息FutureWarning:Thepandas.core.datetoolsmoduleisdeprecatedandwillberemovedinafutureversion.Pleaseusethepandas.tseriesmoduleinstead.frompandas.coreimpor
- Ubuntu下配置安装Hadoop 2.2
weixin_30501857
大数据java运维
---恢复内容开始---这两天玩Hadoop,之前在我的Mac上配置了好长时间都没成功的Hadoop环境,今天想在win7虚拟机下的Ubuntu12.0464位机下配置,然后再建一个组群看一看。参考资料:1.InstallingsinglenodeHadoop2.2.0onUbuntu:http://bigdatahandler.com/hadoop-hdfs/installing-single-
- C语言-结构体
log159
c语言
#define_CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include#include//结构体S1structS1{inta;charb;doublec;};//结构体S2取别名S2_typedefstructS2{inta;charb;doublec;}S2_;//结构体S3创建对象p3和数组p3arrstructS3{inta;charb;doublec;}p3,p3arr[100];
- centos报错:无法访问/mnt: 传输端点尚未连接
AnnyYoung
FAQ笔记centoslinux运维
背景执行ls报错:无法访问/mnt:传输端点尚未连接执行mount/dev/sdc1/mnt报错:FUSEexfat1.2.7WARN:volumewasnotunmountedcleanly.解决sudoumount-l/mnt重新挂载:mount/dev/sdc1/mnt
- C语言4种实现两变量值互换的方法
しかし118114
c语言算法开发语言经验分享
(一)创建临时变量首先最直观最简单实现两变量值互换的方法是创建临时变量,把其中一个值放在临时变量中去,最后再放回来。#define_CRT_SECURE_NO_WARNINGS1#includeintmain(){inta=0;intb=0;intc=0;//创建临时变量c,用于存放a,b中的一个值scanf("%d%d",&a,&b);c=a;//把a赋值给ca=b;//将b赋值给a,此时a的值
- 解决 THC/THC.h: No such file or directory 报错
leo0308
基础知识pythonKNN深度学习
报错现象:cc1plus:warning:commandlineoption‘-Wstrict-prototypes’isvalidforC/ObjCbutnotforC++Infileincludedfrom/data/joyiot/liyong/codes/graspnet-baseline/knn/src/knn.h:5:0,from/data/joyiot/liyong/codes/gra
- 警告accumulate and all-reduce gradients in fp32 for bfloat16 data type
NLstudy33
python
这条警告信息是关于分布式训练中的通信优化策略的,具体涉及流水线并行(PipelineParallelism)和点对点通信(P2PCommunication)。以下是对这条警告的详细解释:###**警告内容**```WARNING:Settingargs.overlap_p2p_commtoFalsesincenon-interleavedscheduledoesnotsupportoverlapp
- tensorrt推理 onxx转engine代码(python),cyclegan网络推理(python、C++)
maobin_1
pythonc++
将onnx文件导出为engine,FP16格式importtensorrtastrtimportpycuda.driverascudaimportpycuda.autoinit#加载ONNX文件onnx_file_path='model.onnx'engine_file_path='model_tesfp16.trt'TRT_LOGGER=trt.Logger(trt.Logger.WARNI
- Python----PyQt开发(PyQt高级:文件浏览器)
蹦蹦跳跳真可爱589
PythonPyQtpyqtpython
一、效果展示二、界面设计该界面通过QtDesigner设计#-*-coding:utf-8-*-#Formimplementationgeneratedfromreadinguifile'file_web.ui'##Createdby:PyQt5UIcodegenerator5.15.9##WARNING:Anymanualchangesmadetothisfilewillbelostwhenpy
- QT(5.9.9 )creator做一个播放器遇到的问题与解决
CS_Dr.Deng
qt5c++windows
代码如下(需要自取)(已测试过完美运行)MyMediaPlayer.proQT+=coreguiQT+=multimediaQT+=multimediawidgetsgreaterThan(QT_MAJOR_VERSION,4):QT+=widgetsCONFIG+=c++11#Thefollowingdefinemakesyourcompileremitwarningsifyouuse#anyQ
- 记录kiwi国际化方案,最后kiwi_translate的时候的一次Unable to compile TypeScript报错
一个公司项目引入kiwi,一切都正常,但最后执行kiwi--translate,出现了以下报错:使用Baidu翻译中...(node:65558)UnhandledPromiseRejectionWarning:TSError:⨯UnabletocompileTypeScript:src/kiwi/lang/zh-CN/index.ts(2,5):errorTS7022:'__importDefa
- 输入输出运算符重载
江河地笑
算法c++开发语言
/*输入输出运算符重载.cpp*//*有一销售人员类Sales,其数据成员有姓名name,身份证号id,年龄age。重载输入/输出运算符实现对Sales类数据成员的输入和输出。*/#include#include#define_CRT_SECURE_NO_WARNINGSusingnamespacestd;classSales{private:charname[20];charid[18];int
- SpringBoot单体服务无感更新启动,动态检测端口号并动态更新
技匠而已
java
SpringBoot单体服务无感更新启动packagecom.basaltic.warn;importcn.hutool.core.io.IoUtil;importlombok.SneakyThrows;importorg.apache.commons.lang3.StringUtils;importorg.mybatis.spring.annotation.MapperScan;importor
- java RedisMapper基类的写法 AbstractRedisMapper
长青风
java工具集javaredisStringRedis工具缓存
publicabstractclassAbstractRedisMapper{@AutowiredprotectedStringRedisTemplateredisTemplate;/***将字符串转换成为指定类型,如果找不到转换类型,抛出异常**@paramvalue*@paramvalueType*@return*@throwsException*/@SuppressWarnings("unc
- VSCode+Remote SSH配置问题
和猫君共建乌托邦~
vscodesshlinux
参考链接https://medium.com/@debugger24/installing-vscode-server-on-remote-machine-in-private-network-offline-installation-16e51847e275https://blog.csdn.net/wyg1997/article/details/101460961原因服务器(目标机器)无法上外
- python的pip命令_python pip 命令
人间宝藏忘川是也
python的pip命令
安装Mac打开终端输入:sudoeasy_installpip即可window下载pip的安装包get-pip.py,下载地址:https://pip.pypa.io/en/latest/installing.html#id7pythonget-pip.py执行完成后,在python的安装目录下的Scripts子目录下,可以看到pip.exe、pip2.7.exe、pip2.exe等,这就表示pi
- 解锁反序列化漏洞:从原理到防护的安全指南
垚垚 Securify 前沿站
网络安全web安全系统安全运维
目录前言一、什么是反序列化二、反序列化漏洞原理三、反序列化漏洞的危害(一)任意代码执行(二)权限提升(三)数据泄露与篡改四、常见的反序列化漏洞场景(一)PHP反序列化漏洞(二)JBoss反序列化漏洞(三)WebLogic反序列化漏洞五、如何检测反序列化漏洞(一)使用安全扫描工具(二)代码审计六、防范措施(一)严格验证输入数据(二)避免使用不安全的反序列化函数(三)最小权限原则(四)及时更新软件和补
- webrtc报错:Unable to load:src/third_party/usrsctp/BUILD.gn
、、、、南山小雨、、、、
webrtcwebrtc音视频ffmpeg
gngenout/linux--args=‘is_debug=truetarget_os=“linux”target_cpu=“x64”is_clang=falsetreat_warnings_as_errors=falsertc_include_tests=falsertc_use_h264=trueis_component_build=falseuse_custom_libcxx=falser
- python如何打印日志
武晓兵
Python学习
http://www.cnblogs.com/dkblog/archive/2011/08/26/2155018.htmlpython的日志logging模块学习1.简单的将日志打印到屏幕importlogginglogging.debug('Thisisdebugmessage')logging.info('Thisisinfomessage')logging.warning('Thisiswa
- 2024年hw蓝队初级面试总结_weblogic反序列化流量特征(1)
2401_84254530
面试职场和发展
apache:解析漏洞1.php%0a换行解析1.php.xxx未知后缀解析SSI远程命令执行路径穿越nginx:解析漏洞1.jpg/.php目录穿越(nginx配置别名的时候alias的时候,忘记加/将造成目录穿越漏洞)CRLF注入(Nginx会将$uri进行解码,导致传入%0a%0d即可引入换行符,造成CRLF注入漏洞)jboss:反序列化war后门部署weblogic:反序列化ssrf任意文
- SAX解析xml文件
小猪猪08
xml
1.创建SAXParserFactory实例
2.通过SAXParserFactory对象获取SAXParser实例
3.创建一个类SAXParserHander继续DefaultHandler,并且实例化这个类
4.SAXParser实例的parse来获取文件
public static void main(String[] args) {
//
- 为什么mysql里的ibdata1文件不断的增长?
brotherlamp
linuxlinux运维linux资料linux视频linux运维自学
我们在 Percona 支持栏目经常收到关于 MySQL 的 ibdata1 文件的这个问题。
当监控服务器发送一个关于 MySQL 服务器存储的报警时,恐慌就开始了 —— 就是说磁盘快要满了。
一番调查后你意识到大多数地盘空间被 InnoDB 的共享表空间 ibdata1 使用。而你已经启用了 innodbfileper_table,所以问题是:
ibdata1存了什么?
当你启用了 i
- Quartz-quartz.properties配置
eksliang
quartz
其实Quartz JAR文件的org.quartz包下就包含了一个quartz.properties属性配置文件并提供了默认设置。如果需要调整默认配置,可以在类路径下建立一个新的quartz.properties,它将自动被Quartz加载并覆盖默认的设置。
下面是这些默认值的解释
#-----集群的配置
org.quartz.scheduler.instanceName =
- informatica session的使用
18289753290
workflowsessionlogInformatica
如果希望workflow存储最近20次的log,在session里的Config Object设置,log options做配置,save session log :sessions run ;savesessio log for these runs:20
session下面的source 里面有个tracing
- Scrapy抓取网页时出现CRC check failed 0x471e6e9a != 0x7c07b839L的错误
酷的飞上天空
scrapy
Scrapy版本0.14.4
出现问题现象:
ERROR: Error downloading <GET http://xxxxx CRC check failed
解决方法
1.设置网络请求时的header中的属性'Accept-Encoding': '*;q=0'
明确表示不支持任何形式的压缩格式,避免程序的解压
- java Swing小集锦
永夜-极光
java swing
1.关闭窗体弹出确认对话框
1.1 this.setDefaultCloseOperation (JFrame.DO_NOTHING_ON_CLOSE);
1.2
this.addWindowListener (
new WindowAdapter () {
public void windo
- 强制删除.svn文件夹
随便小屋
java
在windows上,从别处复制的项目中可能带有.svn文件夹,手动删除太麻烦,并且每个文件夹下都有。所以写了个程序进行删除。因为.svn文件夹在windows上是只读的,所以用File中的delete()和deleteOnExist()方法都不能将其删除,所以只能采用windows命令方式进行删除
- GET和POST有什么区别?及为什么网上的多数答案都是错的。
aijuans
get post
如果有人问你,GET和POST,有什么区别?你会如何回答? 我的经历
前几天有人问我这个问题。我说GET是用于获取数据的,POST,一般用于将数据发给服务器之用。
这个答案好像并不是他想要的。于是他继续追问有没有别的区别?我说这就是个名字而已,如果服务器支持,他完全可以把G
- 谈谈新浪微博背后的那些算法
aoyouzi
谈谈新浪微博背后的那些算法
本文对微博中常见的问题的对应算法进行了简单的介绍,在实际应用中的算法比介绍的要复杂的多。当然,本文覆盖的主题并不全,比如好友推荐、热点跟踪等就没有涉及到。但古人云“窥一斑而见全豹”,希望本文的介绍能帮助大家更好的理解微博这样的社交网络应用。
微博是一个很多人都在用的社交应用。天天刷微博的人每天都会进行着这样几个操作:原创、转发、回复、阅读、关注、@等。其中,前四个是针对短博文,最后的关注和@则针
- Connection reset 连接被重置的解决方法
百合不是茶
java字符流连接被重置
流是java的核心部分,,昨天在做android服务器连接服务器的时候出了问题,就将代码放到java中执行,结果还是一样连接被重置
被重置的代码如下;
客户端代码;
package 通信软件服务器;
import java.io.BufferedWriter;
import java.io.OutputStream;
import java.io.O
- web.xml配置详解之filter
bijian1013
javaweb.xmlfilter
一.定义
<filter>
<filter-name>encodingfilter</filter-name>
<filter-class>com.my.app.EncodingFilter</filter-class>
<init-param>
<param-name>encoding<
- Heritrix
Bill_chen
多线程xml算法制造配置管理
作为纯Java语言开发的、功能强大的网络爬虫Heritrix,其功能极其强大,且扩展性良好,深受热爱搜索技术的盆友们的喜爱,但它配置较为复杂,且源码不好理解,最近又使劲看了下,结合自己的学习和理解,跟大家分享Heritrix的点点滴滴。
Heritrix的下载(http://sourceforge.net/projects/archive-crawler/)安装、配置,就不罗嗦了,可以自己找找资
- 【Zookeeper】FAQ
bit1129
zookeeper
1.脱离IDE,运行简单的Java客户端程序
#ZkClient是简单的Zookeeper~$ java -cp "./:zookeeper-3.4.6.jar:./lib/*" ZKClient
1. Zookeeper是的Watcher回调是同步操作,需要添加异步处理的代码
2. 如果Zookeeper集群跨越多个机房,那么Leader/
- The user specified as a definer ('aaa'@'localhost') does not exist
白糖_
localhost
今天遇到一个客户BUG,当前的jdbc连接用户是root,然后部分删除操作都会报下面这个错误:The user specified as a definer ('aaa'@'localhost') does not exist
最后找原因发现删除操作做了触发器,而触发器里面有这样一句
/*!50017 DEFINER = ''aaa@'localhost' */
原来最初
- javascript中showModelDialog刷新父页面
bozch
JavaScript刷新父页面showModalDialog
在页面中使用showModalDialog打开模式子页面窗口的时候,如果想在子页面中操作父页面中的某个节点,可以通过如下的进行:
window.showModalDialog('url',self,‘status...’); // 首先中间参数使用self
在子页面使用w
- 编程之美-买书折扣
bylijinnan
编程之美
import java.util.Arrays;
public class BookDiscount {
/**编程之美 买书折扣
书上的贪心算法的分析很有意思,我看了半天看不懂,结果作者说,贪心算法在这个问题上是不适用的。。
下面用动态规划实现。
哈利波特这本书一共有五卷,每卷都是8欧元,如果读者一次购买不同的两卷可扣除5%的折扣,三卷10%,四卷20%,五卷
- 关于struts2.3.4项目跨站执行脚本以及远程执行漏洞修复概要
chenbowen00
strutsWEB安全
因为近期负责的几个银行系统软件,需要交付客户,因此客户专门请了安全公司对系统进行了安全评测,结果发现了诸如跨站执行脚本,远程执行漏洞以及弱口令等问题。
下面记录下本次解决的过程以便后续
1、首先从最简单的开始处理,服务器的弱口令问题,首先根据安全工具提供的测试描述中发现应用服务器中存在一个匿名用户,默认是不需要密码的,经过分析发现服务器使用了FTP协议,
而使用ftp协议默认会产生一个匿名用
- [电力与暖气]煤炭燃烧与电力加温
comsci
在宇宙中,用贝塔射线观测地球某个部分,看上去,好像一个个马蜂窝,又像珊瑚礁一样,原来是某个国家的采煤区.....
不过,这个采煤区的煤炭看来是要用完了.....那么依赖将起燃烧并取暖的城市,在极度严寒的季节中...该怎么办呢?
&nbs
- oracle O7_DICTIONARY_ACCESSIBILITY参数
daizj
oracle
O7_DICTIONARY_ACCESSIBILITY参数控制对数据字典的访问.设置为true,如果用户被授予了如select any table等any table权限,用户即使不是dba或sysdba用户也可以访问数据字典.在9i及以上版本默认为false,8i及以前版本默认为true.如果设置为true就可能会带来安全上的一些问题.这也就为什么O7_DICTIONARY_ACCESSIBIL
- 比较全面的MySQL优化参考
dengkane
mysql
本文整理了一些MySQL的通用优化方法,做个简单的总结分享,旨在帮助那些没有专职MySQL DBA的企业做好基本的优化工作,至于具体的SQL优化,大部分通过加适当的索引即可达到效果,更复杂的就需要具体分析了,可以参考本站的一些优化案例或者联系我,下方有我的联系方式。这是上篇。
1、硬件层相关优化
1.1、CPU相关
在服务器的BIOS设置中,可
- C语言homework2,有一个逆序打印数字的小算法
dcj3sjt126com
c
#h1#
0、完成课堂例子
1、将一个四位数逆序打印
1234 ==> 4321
实现方法一:
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i = 1234;
int one = i%10;
int two = i / 10 % 10;
int three = i / 100 % 10;
- apacheBench对网站进行压力测试
dcj3sjt126com
apachebench
ab 的全称是 ApacheBench , 是 Apache 附带的一个小工具 , 专门用于 HTTP Server 的 benchmark testing , 可以同时模拟多个并发请求。前段时间看到公司的开发人员也在用它作一些测试,看起来也不错,很简单,也很容易使用,所以今天花一点时间看了一下。
通过下面的一个简单的例子和注释,相信大家可以更容易理解这个工具的使用。
- 2种办法让HashMap线程安全
flyfoxs
javajdkjni
多线程之--2种办法让HashMap线程安全
多线程之--synchronized 和reentrantlock的优缺点
多线程之--2种JAVA乐观锁的比较( NonfairSync VS. FairSync)
HashMap不是线程安全的,往往在写程序时需要通过一些方法来回避.其实JDK原生的提供了2种方法让HashMap支持线程安全.
- Spring Security(04)——认证简介
234390216
Spring Security认证过程
认证简介
目录
1.1 认证过程
1.2 Web应用的认证过程
1.2.1 ExceptionTranslationFilter
1.2.2 在request之间共享SecurityContext
1
- Java 位运算
Javahuhui
java位运算
// 左移( << ) 低位补0
// 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0110 然后左移2位后,低位补0:
// 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 1000
System.out.println(6 << 2);// 运行结果是24
// 右移( >> ) 高位补"
- mysql免安装版配置
ldzyz007
mysql
1、my-small.ini是为了小型数据库而设计的。不应该把这个模型用于含有一些常用项目的数据库。
2、my-medium.ini是为中等规模的数据库而设计的。如果你正在企业中使用RHEL,可能会比这个操作系统的最小RAM需求(256MB)明显多得多的物理内存。由此可见,如果有那么多RAM内存可以使用,自然可以在同一台机器上运行其它服务。
3、my-large.ini是为专用于一个SQL数据
- MFC和ado数据库使用时遇到的问题
你不认识的休道人
sqlC++mfc
===================================================================
第一个
===================================================================
try{
CString sql;
sql.Format("select * from p
- 表单重复提交Double Submits
rensanning
double
可能发生的场景:
*多次点击提交按钮
*刷新页面
*点击浏览器回退按钮
*直接访问收藏夹中的地址
*重复发送HTTP请求(Ajax)
(1)点击按钮后disable该按钮一会儿,这样能避免急躁的用户频繁点击按钮。
这种方法确实有些粗暴,友好一点的可以把按钮的文字变一下做个提示,比如Bootstrap的做法:
http://getbootstrap.co
- Java String 十大常见问题
tomcat_oracle
java正则表达式
1.字符串比较,使用“==”还是equals()? "=="判断两个引用的是不是同一个内存地址(同一个物理对象)。 equals()判断两个字符串的值是否相等。 除非你想判断两个string引用是否同一个对象,否则应该总是使用equals()方法。 如果你了解字符串的驻留(String Interning)则会更好地理解这个问题。
- SpringMVC 登陆拦截器实现登陆控制
xp9802
springMVC
思路,先登陆后,将登陆信息存储在session中,然后通过拦截器,对系统中的页面和资源进行访问拦截,同时对于登陆本身相关的页面和资源不拦截。
实现方法:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23