Unity实现物理与虚拟车间的联动（一）

Unity实现物理与虚拟车间的联动（一）

对六轴机械臂的简单控制

上周开始做一个新项目，需要在Unity里实现一个六轴机械臂的实体与模型的联动。机械臂传输回来的数据包含每一个轴当前旋转的角度，当然，这个角度是机械臂自身按照自己的坐标系计算的。所以在Unity中要想实现转到同样的位置，必然还需要对数据进行角度转换。目前由于机械臂的通信还在调试，所以先在Unity中实现了对机械臂的简易控制。
本人是新手，所以实现方法可能不是最好的。但是分享出来供大家参考。
先贴上机械臂的图：

由于这个模型是别人做的，模型是由一块块小零件组合而成。如图：

可以看出来零件是非常多的，所以第一步我是按照每一个部分，将零件归类整理，这样方便下一步的操作，如图：

接下来就是要对每一个部分进行控制了。其实对机械臂的控制很简单，每一个关节只有旋转。所以首先想到的是能不能用Physics下面的joint呢？经过尝试以后，发现效果并不好。很难实现要求的按照传过来的角度进行控制。

于是我在网上查了很多资料，看到了这一篇帖子。

详细解释了Unity中的旋转

再经过一番思考，发现其实可以通过创建一个空物体，也就是一个点，将它作为父级，对应的机械臂上的模块作为子集。例如：
我在一轴加了一个点，然后把机械臂上面的所有部分作为它的子级，这时候，我只要旋转Z轴，就可以实现机械臂的左右旋转，其他几个关节同理，最后Hierarchy里面的视图是这样的

标注的红线就是我所添加的空物体，然后在Point1下面添加C#脚本。
代码如下：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Arm : MonoBehaviour {
    public float speed1 = 0.1f;
    public float speed2 = 0.1f;
    public float speed3 = 0.1f;
    public float speed4 = 0.2f;
    public float speed5 = 0.2f;
    public float speed6 = 0.2f;

    GameObject Point1;
    GameObject Point2;
    GameObject Point3;
    GameObject Point4;
    GameObject Point5;
    GameObject Point6;
    
	// Use this for initialization
	void Start ()
    {
        Point1 = GameObject.Find("Point1");
        Point2 = GameObject.Find("Point2");
        Point3 = GameObject.Find("Point3");
        Point4 = GameObject.Find("Point4");
        Point5 = GameObject.Find("Point5");
        Point6 = GameObject.Find("Point6");
       
	}

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        if (Input.GetKey(KeyCode.A))
        {
            //一轴左转
            Point1.transform.Rotate(0,0,-speed1);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.D))
        {
            //一轴右转
            Point1.transform.Rotate(0, 0, speed1);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.W))
        {
            //二轴向前
            Point2.transform.Rotate(0,0,speed2);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.S))
        {
            //二轴向后
            Point2.transform.Rotate(0, 0, -speed2);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.UpArrow))
        {
            //三轴向上
            Point3.transform.Rotate(0, 0, -speed3);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.DownArrow))
        {
            //三轴向下
            Point3.transform.Rotate(0, 0, speed3);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.Q))
        {
            //四轴逆时针
            Point4.transform.Rotate(speed4, 0,0 );
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.E))
        {
            //四轴顺时针
            Point4.transform.Rotate(-speed4, 0, 0);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.Alpha1))
        {
            //五轴向上
            Point5.transform.Rotate(0,0, -speed5);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.Alpha2))
        {
            //五轴向下
            Point5.transform.Rotate(0, 0,speed5 );
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.LeftArrow))
        {
            //六轴逆时针
            Point6.transform.Rotate(speed6, 0, 0);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.RightArrow))
            Point6.transform.Rotate(-speed6, 0, 0);
        {
            //六轴顺时针
        }


    }
}

实现效果的视频