(一)基于2440智能小车控制

当服务器端（S3C2440）socket建立完毕后，服务端监听是否有客户端（手机）连接，当有客户端连接时，同时客户端发送指令给服务端。

服务端判断指令是否为接收到的前进、后退、左转、右转。这里我定义前进（W）、后退（S）、左转（A）、右转（D）。接收程序如下：

while（（n=recv(clientfd,buff,100,0)）>0）{

       buff[n]='\0';//给字符串加入结束符

       fflush(stdout);

       if(strncmp(buff,"W",1)==0);//判断是否接收到“W”，也就是前进指令

       {

             ioctl（fd,2,0）;//

      }

           if(strncmp(buff,"S",1)==0)

      {

         ioctl(fd,1,0)； //后退

       }

         ............................

      close(clientfd);

     close(sock_fd);

      return 0;

      }

 

忘记讲rt5570驱动加载以后 即insmod rt5570.ko之后如何让其工作，这里可以参考其他人写的如何使WiFi模块工作，这里简单介绍一下，如果是手动加载可以输入一下命令：

        ifconfig ra0 up

       iwpriv ra0 set NetworkType=Infra

       iwpriv ra0 set AuthMode=WPA2PSK

      iwpriv ra0 set EncrypType=AES

       iwpriv ra0 set WPAPSK=xxxxxxxxxx//密码

       iwpriv ra0 set SSID=xxxxxxx //wifi 名

       ifconfig ra0 xxx.xxx.xxx.xxx broadcast xxx.xxx.xxx.xxx netmask xxx.xxx.xxx.xxx //修改IP

如果嫌麻烦，可以自己写一个shell然后上电加载。

至此 小车开发板这端已经做好，即wifi调通、电机驱动模块也有了，socket通信业调通，就坐等客户端（手机端APP）链接同时发送指令控制小车的前进、左后、后退、右转。