树莓派高阶课程5：驱动的认知框架，驱动代码编写，编译和测试，驱动总结

驱动的认知框架，代码编写，编译和测试，驱动总结

1.驱动的认知框架：

2.基于框架编写驱动代码：

io口驱动代码：pin4Mode:

#include    //file_operations声明
#include     //module_init  module_exit声明
#include       //__init  __exit 宏定义声明
#include   //class  devise声明
#include    //copy_from_user 的头文件
#include      //设备号  dev_t 类型声明
#include           //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;       //主设备号
static int minor =0;      //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
     
   printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
   return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
     
   printk("pin4_write\n");
   return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {
     
   .owner = THIS_MODULE,
   .open  = pin4_open,
   .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   
{
     
    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中
    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
     
 device_destroy(pin4_class,devno);
 class_destroy(pin4_class);
 unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动
}

module_init(pin4_drv_init);  //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

3.驱动代码的编译:

1.把驱动代码拿到源码树目录的字符设备驱动的文件下来:

2.修改Makefile文件:

3.回到源码树目录下来进行模块编译:

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make  modules

会生成一个.ko文件:

4.把生成的.ko文件拿到树莓派去:

scp   pin4test.ko  pi@192.168.1.100:/home/pi
指令   文件名      树莓派账号  IP     文件存放的路径

注意：会让你输入树莓派的密码而不是Ubuntu的密码

5.编译测试代码并拿到树莓派去

测试代码：

#include 
#include 
#include 
int main()
{
     
	int fd;
	fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);
	write(fd,"1",1);
	return 0;
}

编译测试代码：

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test

把生成的可执行程序拿到树莓派去:

scp pin4test pi@192.168.1.100:/home/pi

在树莓派下显示;

6.加载我们刚刚编译好的驱动:

sudo insmod pin4Mode.ko

在/dev下生成主次设备号：

驱动文件生成。

7.运行我们的测试代码
注意：要加root权限运行

sudo   ./pin4test  

此时上层我们看不到任何信息，信息是在内核态打印的
查看内核态打印信息：

dmesg  

至此，驱动代码编译测试成功。

8.驱动阶段性总结：

内核驱动基本框架：

驱动代码编写：

参考pin4test.c

内核驱动编译：

把驱动代码拷贝至 driver/char
修改Makefile ，告诉编译器，要编译该驱动文件
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

驱动测试步骤：

内核驱动装载：
sodu insmod xxx.ko
内核驱动卸载：
sodu rmmod xxx 不需要写ko
查看内核模块：
lsmod

验证步骤：

装载驱动
驱动装载后生成设备，比如：/dev/pin4，通过
sudo chmod 666 /dev/pin4 添加访问权限
运行测试程序pin4test调用驱动
内核的printk是内核层的printf，通过dmesg查看打印信息。