2020-10-05

嵌入式单板上Ethercat调试

基于igh移植的Ethercat主站，调试方法有三种:一是使用igh提供的命令设置主机的调试级别，同时还可以借助igh提供的其它命令行工具，来获取主站和从站的状态，以及主站如何控制从站；二是使用Wireshark抓包，你可以组建一个局域网，通过交换机，把总线上的报文抓取到PC机上，然后对照ethercat的报文内容，对报文进行解析，从而定位问题；三是在单板上使用tcpdump命令，你可以把报文直接用该命令打印出来分析，如果报文比较多，建议保存到.cap后缀的文件中，放到PC机上进行分析，后续分析与使用Wireshark抓包工具获取的报文一样。下面详细介绍这三种调试方法：

1． 使用igh提供的命令设置主机的调试级别
调试级别(Debug Level)主模块还具有参数调试级别，可为所有主模块设置初始调试级别。
设置主站的调试级别，调试信息将输出在/var/log/syslog文件中。
命令：ethercat debug
其中可有以下情况：

• 0 ： 无任何调试信息输出
• 1 ： 输出部分调试信息
• 2 ： 输出所有的帧的内容（由于输出信息较多，请谨慎使用）
  例子：
  sudo ethercat debug 1
  解析：打开部分调试信息输出
  Syslog主模块将有关其状态和事件的信息输出到内核环形缓冲区。 这些也最终出现在系统日志中。 上面的模块加载命令应导致以下消息：