iMX6ul开发指导

环境描述

硬件型号： Freescale i.MX6 Ultralite （MCIMD6Y2CVM08AB XAD1910）；
软件版本： ubuntu18.04 ；
内核版本： BSP-Yocto-i.MX6UL-PD19.1.1

参考资料

1. Phytec官网下载地址：phyCORE-i.MX 6UL/ULL
2. FtpServer:/pub/SoftWare/Linux/Bsp-Yocto-i.MX6UL/
3. Wiki资料：phyCORE-i.MX6UL
4. BareBox资料：User manual
5. i.Mx Linux学习资料：[野火]i.MX Linux开发实战指南

环境搭建

软件安装

1. Eclipse安装，安装步骤参考Eclipse 安装环境指导 / Eclipse setup guide。
2. Eclipse GDB调试，参考Development Environment Guide Debugging an Example Project 章节。
3. Qt安装，安装步骤参考phyCORE-i.MX6UL Qt 开发环境配置。
4. FSearch，类everything官网地址。

硬件设置

1. 开发板从网络启动参考开发板从网络启动 / boot board from network。

模块开发

内核编译

1. 操作步骤参考文档怎样用SDK编译内核模块 / how to use SDK compile kernel module。
2. 内核源码下载（下载地址）完成后，也可以通过git来管理内核源码，执行命令git clone git://git.phytec.de/linux-mainline和git checkout v4.14.184-phy1加载内核源码，执行编译步骤，内核源码解压位置/opt/kernel/linux-mainline-4.14.184-phy1。
3. 在解压文件加下执行source/opt/phytec-yogurt/BSP-Yocto-i.MX6UL-PD19.1.1/environment-setup-cortexa7hf-neon-vfpv4-phytec-linux-gnueabi执行make ARCH=arm imx_v6_v7_defconfig出现如下错误：

4. 解决办法：sudo apt install build-essential

5. 执行make menuconfig 出现如下错误：
   

6. 执行make ARCH=arm imx_v6_v7_defconfig命令(注意：命令不能写错，否则报下图所示错误)
   

7. 执行 make ARCH=arm zImage 出现如下错误:
   

安装lzop工具，执行sudo apt-get install lzop
8. 镜像编译完成后提示如下信息：

设备树

1. 设备树更改，以uart为例，设备树配置在 imx6ul-phytec-segin.dtsi 文件中，设备使能在文件 imx6ull-phytec-segin-ff-rdk-nand.dts 文件中，如下图所示

2. 设备树编译
   make imx6ull-phytec-segin-ff-rdk-nand.dtb

内核升级

注意：开发板运行在BareBox下进行升级

1. 创建tftp服务器，IP地址为192.168.3.10。
2. 将内核文件zIamge、设备数文件imx6ull-phytec-segin-ff-rdk-nand.dtb放置于根目录下。
3. 进入BareBox下，依次执行下列命令：

ubiattach /dev/nand0.root
ubiupdatevol /dev/nand0.root.ubi.kernel /mnt/tftp/zImage
ubiupdatevol /dev/nand0.root.ubi.oftree /mnt/tftp/imx6ull-phytec-segin-ff-rdk-nand.dtb

模块编译

1. 内核模块编译，Makefile文件如下，
   

执行Makefile前需导入环境变量，命令如下
source/opt/phytec-yogurt/BSP-Yocto-i.MX6UL-PD19.1.1/environment-setup-cortexa7hf-neon-vfpv4-phytec-linux-gnueabi
2. 执行make

模块加载

1. 对生成的.ko文件执行insmod，出现如下错误：
   [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-RpFeJfuA-1609055314370)(/api/project/8088668/files/22358993/imagePreview)]
   错误原因（编译环境内核版本与开发板运行内核版本不一致）可参考链接。
   解决办法：升级开发板内核，保持编译环境与运行环境内核版本一致。

模块调用

1. 参考链接：Writting a Linux Kernel Module

应用开发

1. 开机自启动程序，参考开机自启动一个应用/系统服务 / start a service or application when boot。
2. Mqtt移植，参考资料：MQTT协议。
3. Linux+cMake构建工程 未完待续
4. 串口应用编程（三种模式，详细讲解参考《UNIX环境高级编程 第二版》第18章 终端I/O）

• 终端属性描述可参考ZLG产品用户手册。
• 在串口应用开发中，如果不是开发终端，只是数据传输，不处理串口数据，串口传输模式设置为原始模式，代码如下
  options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); options.c_oflag &= ~OPOST;
  注意：此时串口打开方式要设置为阻塞模式，否则每次只能读取一个字节。设置方式如下open(fd, O_RDWR | O_NOCTTY);