STM32F103串口通信用于获取GY-53 红外测距模块数据

STM32F103的串口功能强大，主要用于不同模块的通信，在使用GY-53模块时， 我选择使用STN32F1的串口用于读GY-53发送的数据。

GY-53介绍

GY-53 是一款低成本数字红外测距传感器模块,有两种方式读取数据，即串口 UART（TTL 电平）+PWM（1 线）或者芯片 IIC 模式，串口的波特率有 9600bps 与115200bps，可配置，有连续，询问输出两种方式，可掉电保存设置。 文章底部有使用手册的文档

思路导图

STMF103串口配置

/***
  * @brief  
  * @note
  * @param
  * @retval
  */ 
void laser_uart1_Configuration(u32 bound){
     
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟
  
	USART_DeInit(USART1);
	//USART1_TX   GPIOA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
   
  //USART1_RX	  GPIOA.10初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  

  //USART1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1 

}


void USART1_IRQHandler(void)   	//串口1中断服务程序
	{
     
 
	static u8 Res_1;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)

		{
     
		Res_1 =USART_ReceiveData(USART1);	//读取接收到的数据
		

		if((USART1_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
			{
     
			if(USART1_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
				{
     
				if(Res_1!=0x5a)USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART1_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
				}
			else //还没收到0X0D
				{
     	

					USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X3FFF]=Res_1 ;
					USART1_RX_STA++;
					if(USART1_RX_STA>(7))
                    {
     
                        USART_data_analyse(USART1_RX_BUF,8,First);
                        USART1_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
                    }

				}            
			}
        }
    }

数据处理函数

void USART_data_analyse(u8 *buf,u8 num,u8 state)  
{
     
	u8 i,sum=0;
	
	for(i=0; i<(num-1); i++)
	{
     
		sum += *(buf+i);
	}
	
	if(!(*(buf)==0X5A && *(buf+1)==0X5A && *(buf+2)==0X15))
	{
     
		return;
	}
	
	if(sum == (*(buf+7)))
	{
     			
		switch(state)
        {
     
            case First:
            {
     
                Laser.Original_Dist[First] = *(buf+4)<<8 | *(buf+5);	/* 原始距离 */
		Laser.Measure_Mode[First] = *(buf+6);
				
//		Laser.Relative_Dist[First] = Laser.Original_Dist[Left]*my_cos(my_abs(MOVE.Goal_Z-IMU.Ang.Z)/57.2957f);	/* 相对距离 */
            }break;
                        case Second:
            {
     
                Laser.Original_Dist[Second] = *(buf+4)<<8 | *(buf+5);	/* 原始距离 */
		Laser.Measure_Mode[Second] = *(buf+6);
				
//		Laser.Relative_Dist[Second] = Laser.Original_Dist[Left]*my_cos(my_abs(MOVE.Goal_Z-IMU.Ang.Z)/57.2957f);	/* 相对距离 */
            }break;
                        case Third:
            {
     
                Laser.Original_Dist[Third] = *(buf+4)<<8 | *(buf+5);	/* 原始距离 */
		Laser.Measure_Mode[Third] = *(buf+6);
				
//		Laser.Relative_Dist[Third] = Laser.Original_Dist[Left]*my_cos(my_abs(MOVE.Goal_Z-IMU.Ang.Z)/57.2957f);	/* 相对距离 */
            }break;
                        case Fourth:
            {
     
                Laser.Original_Dist[Fourth] = *(buf+4)<<8 | *(buf+5);	/* 原始距离 */
		Laser.Measure_Mode[Fourth] = *(buf+6);
				
//		Laser.Relative_Dist[Fourth] = Laser.Original_Dist[Left]*my_cos(my_abs(MOVE.Goal_Z-IMU.Ang.Z)/57.2957f);	/* 相对距离 */
            }break;
        }
        	
	}
} 

该函数可用于4个串口的数据处理，使用时：
*buf 为缓冲区数组； num为数据字节；u8 state为不同串口
例如：

USART_data_analyse(USART1_RX_BUF,8,First);

处理后的数据

	float Original_Dist[direction];/* 原始距离 */
	float Relative_Dist[direction];/* 相对距离 */

仅为个人拙见，如有不当请指正，谢谢！！
若有疑问欢迎私信提问

附上GY-53使用手册 + 程序源码
链接：https://pan.baidu.com/s/1wqLGIj7PNv4QrRikggML3A
提取码：qdxx
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