Ubuntu16.04安装opencv4.4.0+opencv-contrib4.4.0（Ubuntu18.04同样适用，Jetson系列开发板同样适用）
问题来源：
最近因为要在Jetson Xavier NX上使用SIFT、SURF等包，但是由于opencv版本问题，一直都报错：
module 'cv2' has no attribute 'xfeatures2d'这个错误是因为现在的opencv版本没有这个包，网上有很多人说这个是专利问题，确实在那之后这两种受到商业保护的算子从opencv库中移除了出去，但是只需要下载opencv_contrib库，并且编译时设置选项即可使用，根据我在Jetson板子上的试验，opencv4.4.0版本是没有任何问题的，网上所说的将opencv版本降级，这个我试了，没有用。如果在上位机上报这个错误，可以直接执行：
pip install opencv-python
pip install opencv-contrib-python就可以解决问题了，但是在Jetson系列的板子上，执行这个是装不上去的，原因是自动查找软件包的时候，找不到适合ARM板子的版本，所以需要手动安装opencv，于是，在下面的介绍中，开始介绍如何手动安装opencv4.4.0和opencv-contrib4.4.0。
一、下载和安装依赖项
1. 更新一下系统
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade如果是首次更新，可能时间比较长。
2. 安装官方的opencv依赖包：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev3. 下载opencv和opencv_contrib安装包：
首先下载 Opencv4.4.0 的源文件，选择 4.4.0 版本的 Sources 版本： https://opencv.org/releases/
再下载 opencv_contrib的对应版本：https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases
4. 安装CMake-gui，也可以不下载安装，用指令也可以完成Cmake，但是个人感觉用这个真方便，而且可以避免很多不必要的错误，这里用的是GUI的方式。
sudo apt-get install cmake-qt-gui 
二、OpenCV配置
1. 解压opencv和opencv_contrib安装包，并建立opencv文件夹，我解压以后的文件放置如下，网上也有人说将opencv_contrib安装包放在opencv里，也行，但是下面这样比较省事。
2. 进入压缩包解压以后的opencv文件夹（个人习惯，将后面的数字都删掉了），打开终端，然后依次输入以下指令：
mkdir build
cd build 3. 去github或是其他网站把opencv_contrib的module缺失文件下载下来，然后放到opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src目录下，下载链接：https://github.com/opencv/opencv_contrib/issues/1301，
或是百度云网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1mB1tc2UplD4ZMeSXyuweIw 提取码：k7y3
（注：在这一步的原因在后面安装过程出现的问题这一栏，一定要注意！）
4. 将opencv/modules/features2d复制，然后粘贴到build目录。
5. 进入CMake的图形化界面，（不要忘了最后的空格和两个点）在上方的两个路径里面，选择代码所在文件夹的路径和要安装的路径，这里我们将要安装的路径选择新建的build文件夹：
cmake-gui .. 
6. 点击左下方的Configure按钮，选择Unix Makefiles，选择Use default native compilers（默认），然后点击Finish：
7. 需要下载一些文件，要等待一段时间，然后CMake即载入默认配置，如下图所示：
窗口的中间部分即配置列表，这里和使用cmake命令直接生成makefile文件一致的，这里通过图形界面的方式来进行配置，感觉比之前用命令行代码或者代码实现更加直观和方便。
8. 针对个人需求进行修改，主要是为了用上SIFT、SURF等算子，所以下面这几步很重要：
（1）在CMAKE_BUILD_TYPE 值处输入RELEASE，其他保持不变（如果已经存在就不必修改）：
（2）在OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH处，选择输入目录（单击这一行后方空白处即可选中），选到我们刚才解压的opencv_contrib/modules文件夹：
（3）在OPENCV_ENABLE_NONFREE这个地方也要打上勾，才能使用SIFT、SURF这些算子。（很重要！）
9. 点击Generate生成配置文件：
10. 在build目录下打开终端，输入：
make
sudo make installmake成功：
install：
11. 然后就开始安装了，这一步需要等很长时间，可以喝杯咖啡。
12. 等下面显示到100%就完成了。
三、OpenCV配置
1. 安装成功后需要设置opencv的环境变量。打开文件：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf2. 将以下内容添加到最后：
/usr/local/lib 
3. 接下来配置库：
sudo ldconfig4. 更改环境变量：
sudo gedit /etc/bash.bashrc5. 在文件后添加：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH 
6. 保存退出，执行下面生效，到此，安装和配置的整个过程都完成了！
source /etc/bash.bashrc安装过程出现的问题：
（1）fatal error: features2d/test/test_detectors_regression.impl.hpp: No such file or directory
原因是没找到这个文件，解决方法如下：
将opencv/modules/features2d复制，然后粘贴到build目录。
（2）出现opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/vgg.cpp:490:41: fatal error: vgg_generated_120.i: No such file or directory。(还有可能会出现另一些 *.i文件找不到的错误)
原因是在Cmake环节，下载的时候有的文件没下载下来：
解决方法如下：
1）自己去github或是其他网站把这些文件下载下来，然后放到opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src目录下就可以了，下载链接：https://github.com/opencv/opencv_contrib/issues/1301
2）或是百度云网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1mB1tc2UplD4ZMeSXyuweIw 提取码：k7y3
感谢下面这几位小伙伴：
1. ubuntu16.04+opencv4.1+opencv_contrib编译及安装（SIFT、SURF）
2. Ubuntu系统opencv4.4安装常见问题 找不到 feature2d/test/test_detectors_regression.impl.hpp 文件