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基于K128单片机的红外对管飞思卡尔智能车（5个对管）程序部分

基于K128单片机的红外对管飞思卡尔智能车（5个对管）软件部分包括：
出库
直行模块
大，小弯道
环岛
s弯
停车

#include "headfile.h"
#include "math.h"

int median;    /舵机中值
float error=0;    //偏差
float frequency;   /频率
int f

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