Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。从站设备描述文件的结构图如图所示。

第一部分描述制造商信息，可以通过注册ETG协会会员并申请Vendor ID的方法从ETG协会官方获取。

第二部分是从站描述信息，这部分内容对从站设备的基本信息和数据通讯的相关变量进行了配置。

从站的基本信息主要包括从站设备的标识、名称和接口类型等，这些信息用来表示特定的从站设备。

数据通讯的相关变量包括以下几个部分：

FMMU单元的类型、通道数量、映射关系；

SM通道的数量、大小、起始地址；

过程数据的索引、名称、类型；

邮箱协议的选择、邮箱变量的定义和字典映射；

分布时钟的使能和EEPROM的配置信息等等。

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下面对从站描述文件中一些重要的配置信息做一些说明。

（1）制造商信息：制造商信息包括制造商名称和ID。

（2）设备名称与接口类型：

Physical定义了设备的接口类型，当使用MII接口0和接口1时，Physical定义为“YY”。

设备的名称定义为“SPI-Slave”。

RevisionNo：从机编号

（3）FMMU通道设置：定义了3个FMMU通道Outputs、Inputs和Mailbox，分别用于过程数据输出、过程数据输入和邮箱数据通讯。

（4）SM通道设置：SM通道一共用到4个。

通道1用于邮箱数据输出，起始地址设为0x1000，控制位设为0x26，使能位设为使能；

通道2用于邮箱数据输入，起始地址设为0x1080，控制位设为0x22，使能位设为使能；

通道3用于过程数据输出，起始地址设为0x1100，控制位设为0x24，使能位设为使能；

通道4用于过程数据输入，起始地址设为0x1180，控制位设为0x20，使能位设为使能。

（5）过程数据设置：在XML文件中，可以配置周期性过程数据。配置信息包括对应的SM通道、FMMU单元、索引号、数据类型、数据长度和数据名称。（详细操作需了解ethercat 传输协议）

 （6）邮箱通讯设置：EtherCAT支持4种邮箱协议，分别是：CoE，SoE，FoE和EoE。

 （7）分布时钟设置：从站运行有两种模式，一种是自由模式，一种是同步模式。

                          自由模式时，不需要分布时钟单元的同步信号输出；

                          同步模式时，需要ET1100芯片输出同步脉冲。

                          所以同步时钟模块有两种状态，一种是同步信号使能模式，一种是同步信号失能模式。

（8）EEPROM设置：在EtherCAT从站中，需要配置EEPROM的大小和一些寄存器的初始化数据。这里EEPROM的ByteSize大小为2K，相关寄存器的初始化数据为0x050E03EEE803，这个数据主要用来配置过程数据接口信息以及使能同步时钟输出信号的相关硬件驱动。

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给从站一个ID：

上面说了xml文件中的RevisionNo：从机编号。那么，打开对应的xml文件找到他并修改如下图；

 下载到etherCat中后，主站连接上从站后可以查看修改的ID，如下图：

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部分转自延华电子：https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102884605