廖昌海
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STorM32 BGC 相关

下载

storm32-bgc-v130电路图（http://download.csdn.net/detail/hxiaohai/9901379）
STorM32 BGC 相关_第1张图片
drv8313器件手册（http://download.csdn.net/detail/hxiaohai/9901400）
（20180602 添加一个1积分的下载链接：https://download.csdn.net/download/hxiaohai/10454432）
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storm32三轴手持增稳云台项目实现代码（http://download.csdn.net/detail/hxiaohai/9901414）
proj目录里的为MDK工程项目，代码均在此；sis4目录里为SourceInsight4项目，编辑代码使用，只因为MDK对编码不够友好。
Github：https://github.com/HaydnLiao/GraduationProject/tree/master/storm32/storm32_proj
Gitee(码云）：https://gitee.com/HaydnLiao/GraduationProject/tree/master/storm32/storm32_proj
STorM32 BGC 相关_第3张图片

简介

STorM32 BGC常用来做云台控制板，作者是Olliw，板子硬件开源，软件不开源，只提供可下载的hex文件，详细介绍在作者的博客（http://www.olliw.eu/2013/storm32bgc/）。
由于想尝试写三轴手持增稳云台控制，便买了一块板子，主控器为STMF103RCT6，接USART1引脚使用ISP下载方式便可以下载程序。

STorM32 BGC 相关_第4张图片

电路图

以下为STorM32 BGC v130电路图，可以从Olliw博客获取，或者在文首下载。
右键在新标签页中打开即可查看大图。
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STorM32 BGC 相关_第6张图片

STorM32 BGC 相关_第7张图片

与找到的Olliw提供的电路图稍微有点差异的是电机驱动芯片不同。电路图里使用的是TC4452，买到的板子是用DRV8313，器件手册可在文首下载。连接使用的引脚无差别。

引脚

由Olliw的电路图整理出STM32F130RCT6各引脚的使用情况。

Device Port Function
LED0 PB12
LED1 PB13
Uart PC10
PC11 UART3_RX (remapped)
Motor0 PB1 TIM3_CH4
PB0 TIM3_CH3
PA7 TIM3_CH2
Motor1 PA6 TIM3_CH1
PA3 TIM2_CH4
PA2 TIM2_CH3
Motor2 PB9 TIM4_CH4
PA1 TIM2_CH2
PB8 TIM4_CH3
I2C#1 PB10 I2C2_SCL
PB11 I2C2_SDA
I2C#2 PB6 I2C1_SCL
PB7 I2C1_SDA
LIPO PA5 ADC12_IN5
USB PA11 USB_DM
PA12 USB_DP
PB5 USB_DISC
RC PA10 TIM1_CH3/UART1_RX
PA9 TIM1_CH2/UART1_TX
PA8 TIM1_CH1
POT PC0 ADC12_IN10
PC1 ADC12_IN11
PC2 ADC12_IN12
BUT PC3
AUX PB14
PB15
PA15
RC#2 PC6 TIM8_CH1
PC7 TIM8_CH2
PC8 TIM8_CH3
PC9 TIM8_CH4
IR PA0 TIM5_CH1
XOR PC4
PA4 (unused)
PC5 (unused)
PC12 (unused)
PD2 (unused)

实现

根据引脚使用常规的STM32项目开发方式即可实现对硬件的控制。实现的项目代码可在文首下载，水平较低，电机驱动实现可能存在问题，会导致电机发热。项目实际使用的引脚如下。

用途 引脚 引脚功能
LED0_Green PB12 GPIO
LED1_Red PB13 GPIO
Buzzer PC3 GPIO
UART1_Debug PA10 UART1_RX
PA9 UART1_TX
Motor0_Pitch PB1 TIM3_CH4
PB0 TIM3_CH3
PA7 TIM3_CH2
Motor1_Roll PA6 TIM3_CH1
PA3 TIM2_CH4
PA2 TIM2_CH3
Motor2_Yaw PB9 TIM4_CH4
PA1 TIM2_CH2
PB8 TIM4_CH3
MPU6050#1 PB10 I2C2_SCL
PB11 I2C2_SDA
MPU6050#2 PB6 I2C1_SCL
PB7 I2C1_SDA
LiPo_Voltage PA5 ADC12_IN5
Joystick PC0 ADC12_IN10
PC1 ADC12_IN11
PC2 ADC12_IN12

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