用C#进行北斗串口编程之二：北斗2.1协议基础
上一章介绍了简短的几行C#代码，从串口读取北斗数据的方法。
这一章需要介绍一下北斗数据接口的基本协议，也就是类似下面的命令的含义。
$CCICA,0,0*4B\r\n
网上有很多比较早的代码是基于北斗4.0的协议，那个协议是一种二进制协议，编程人员需要认真准备数据中的每一个bit，如果出错，调试会极为困难。
所以后来出现了2.1协议，这个协议是文本协议，北斗终端中的芯片负责把它们转换成二进制，实际内部传输的仍是二进制，但编程起来更加容易，所以新的北斗终端都会支持2.1协议。
关于这个2.1协议，北斗官网上曾经公开过一份文档《北斗卫星导航系统用户终端通用数据接口（预）》，发布日期为2014年8月，后来这个资料被撤下了，但还能从其它地方找到，只是文档中有许多错误。
北斗指令
北斗指令以$开始（据说也可以是叹号!，但我现在还没遇到），然后是5个字符的指令代码，后面有多个参数，用逗号分隔，*表示指令结束，hh是校验码，最后是回车换行符，十六进制为0x0D和0x0A。
$CCICA,0,0*4B\r\n
指令代码为5个字符，前2个字符为发送器（信源）的标识符，后3个字符为语句标识符。
前2个字符的定义见下表：
| 标识符 | 发送器（信源）数据类型 |
|---|---|
| BD | 北斗导航定位系统（BDS） |
| GP | 全球定位系统（GPS-global positioning system） |
| GN | 全球导航卫星系统（GNSS-global navigation satellite system） |
| GL | GLONASS系统 |
| GA | 伽利略系统 |
| CC | 计算机系统 |
后面3个字符的定义可参考《北斗卫星导航用户终端通用数据接口2.1协议》，不同的北斗厂商又增加了不同的自定义语句。
例如：CCICA、BDICI、BDGGA、GPGGA、GNGGA、GPGSA、CCRMO、CCTXA、BDFKI都是常用的指令。
校验码生成规则
hh校验码是$ 和*之间（不含$和*）所有字符的异或，然后用两个16进制大写字符表示，C#代码如下。
byte sum = 0;
foreach (char c in bdstr)
{
if (c == '$' || c == '!') continue;
if (c == '*') break;
sum ^= (byte)c;
}
return sum.ToString("X2");
下面以$CCICA指令为例，说明校验码的生成过程。
根据这个规则，你可以自行验证一下，下面这行命令的校验码。
$BDICI,0925867,2204536,1934946,6,60,3,N,0*0F
实现一个小功能，发一行北斗命令，查看反馈信息
现在我们可以实现一个小功能，给串口写入一段北斗命令，立刻从串口读取一行信息，可以开展北斗命令的测试工作。
/// 串口的一行反馈信息
static string SendCmd(SerialPort port, string cmd)
{
cmd = cmd.Trim();
cmd = cmd + "*" + CheckSum(cmd) + "\r\n";
Console.Write("写串口：" + cmd);
port.Write(cmd);
return port.ReadLine();
}
/// 两个16进制数字，大写
static string CheckSum(string bdstr)
{
byte sum = 0;
foreach (char c in bdstr)
{
if (c == '$' || c == '!') continue;
if (c == '*') break;
sum ^= (byte)c;
}
return sum.ToString("X2");
}
现在主程序比较简单了，我们可以试验两条北斗命令的输出结果。SBX的反馈信息包括设备的厂商、类型、协议版本、序列号和卡号等信息。有关SBX的说明可以参看北斗2.1协议。
string result = SendCmd(port, "$CCICA,0,0");
Console.WriteLine(result);
result = SendCmd(port, "$CCRMO,SBX,2,0");
Console.WriteLine(result);
小结
1）4.0协议不好调试，常用2.1文本协议
2）$开头
3）命令有5个字符，前2个是信源，后3个是命令的含义
4）*hh是校验码，异或生成，两个16进制数
5）回车换行\r\n放末尾