[ROS基础-2]Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解
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[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox） [ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解文章目录
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- 前言
- 一、Linux基本操作
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- 1.更换源
- 2.软件安装与卸载
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- （1）apt方式
- （2）dpkg方式
- （3）源码安装
- 3.文档编辑
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- （1）gedit编辑
- （2）vi编辑
- （3）vim编辑
- 二、基本命令
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- 1.文件和目录
- 2.文件搜索
- 3.用户和群组
- 4.文件的权限 - 使用 "+" 设置权限，使用 "-" 用于取消
- 5.打包和压缩文件
- 6.DEB 包 (Debian, Ubuntu 以及类似系统)
- 7.APT 软件工具 (Debian, Ubuntu 以及类似系统)
- 8.网络 - （以太网和WIFI无线）
- 总结
前言
我们在上一博客中带大家已经完成ubuntu的安装，而想要掌握Linux系统，则需要掌握其相关操作以及基本的shell命令等。以下介绍的为我们在学习ROS时常用的操作以及命令。
一、Linux基本操作
1.更换源
更换源有多种方法。
第一种方法是直接在图形界面下的操作方式。点开左下角的扩展，点击全部，找到“软件和更新”并打开
![[ROS基础-2]Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解_第1张图片](http://img.e-com-net.com/image/info8/32170f2f56b04f1cbf2efb3390512d8b.jpg)
点击其他站点。
![[ROS基础-2]Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解_第2张图片](http://img.e-com-net.com/image/info8/9a048d4746654e2cb648309c5a7fa0ab.jpg)
这边有多种源可供选择，博主不在学校的时候习惯用阿里源，用学校的网可以使用中科大的源，点击“选择服务器”。
![[ROS基础-2]Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解_第3张图片](http://img.e-com-net.com/image/info8/ac38fa90e8544de499038cd39c6d78e0.jpg)
点击关闭，出现这一提示，再点击关闭，并输入密码。
![[ROS基础-2]Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解_第4张图片](http://img.e-com-net.com/image/info8/a3c0dc47c7dd4b6a9bcf05313c54e838.jpg)
至此源就换了，但是还需后续更新和升级。
第二种方法是运用命令更换源。
- 备份源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
- 命令行打开sources.list文件
sudo gedit /etc/apt/sources.list
- 修改sources,list文件，这边以阿里源为例，其他源可以利用CSDN查找
# 阿里镜像源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
至此第二种方法更换源完成，但是我们还需要进行更新并升级，切记在每次换源之后都需要进行此步骤
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
一定要记得联网哦。
2.软件安装与卸载
图形界面下的软件安装卸载比较简单，这边就介绍通过终端的安装卸载方式
（1）apt方式
- 普通安装
apt-get install softname1 softname2 …
- 修复安装
apt-get -f install softname1 softname2...
- 重新安装
apt-get --reinstall install softname1 softname2...
- 移除式卸载
apt-get remove softname1 softname2 …
- 清除式卸载
apt-get --purge remove softname1 softname2...
在之后的ROS学习中经常会使用的软件包的安装与卸载，apt是需要经常用到的方式。
（2）dpkg方式
- 普通安装
dpkg -i package_name.deb
- 移除式卸载
dpkg -r pkg1 pkg2 ...
- 清除式卸载
dpkg -P pkg1 pkg2...
（3）源码安装
首先解压缩源码压缩包然后通过tar命令来完成
- 解xx.tar.gz
tar zxf xx.tar.gz
- 解xx.tar.Z
tar zxf xx.tar.Z
- 解xx.tgz
tar zxf xx.tgz
- 解xx.bz2
bunzip2 xx.bz2
- 解xx.tar
tar xf xx.tar
然后用cd命令进入到解压出的目录中，建议先读一下README之类的说明文件，因为此时不同源代码包或者预编译包可能存在差异，然后建议使用ls -F命令（实际上我的只需要 ll 命令即可）查看一下可执行文件，可执行文件会以*号的尾部标志。
一般依次执行
./configure
make
sudo make install
即可完成安装。
3.文档编辑
文档编辑可以在终端中进行，也可以在图形界面下的gedit中完成，而在终端中可以运用vi命令，也可以使用vim命令，两者中vi是系统自带的，vim需要通过apt安装，但是vim编辑器相对来说容易上手谢。
（1）gedit编辑
图形界面中可以运用双击需要编辑的文档，系统会自动用gedit打开编辑文档，该编辑器跟我们熟悉的win文档编辑器非常像，这边就不细介绍了；除了双击打开，也可以通过命令打开文档进行编辑。
gedit [profile_name]
gedit文档编辑器非常方便，但是我们为什么还要学习终端编辑的方式呢，因为我们在开发过程中由于特殊情况无法运用gedit打开文档，例如远程链接，这时候就需要我们运用终端方式进行文档编辑。
（2）vi编辑
vi编辑器是所有Unix及Linux系统下标准的编辑器。基本上vi可以分为三种状态，分别是命令模式（command mode）、插入模式（Insert mode）和底行模式（last line mode），各模式的功能区分如下：
-
命令行模式（command mode）
-
插入模式（Insert mode）
-
底行模式（last line mode）
这边vi命令就不多介绍了，感兴趣的可以查看vi命令详解.
（3）vim编辑
vim是Linux非常强大的编辑器。 vim可以当作vi的升级版本，他可以用多种颜色的方式来显示一些特殊的信息。
通过上一博客安装的ubuntu18是没有预装vim的安装命令如下
sudo apt-get install vim
Vim的几种模式
- 正常模式：可以使用快捷键命令，或按:输入命令行。
- 插入模式：可以输入文本，在正常模式下，按i、a、o等都可以进入插入模式。
- 可视模式：正常模式下按v可以进入可视模式， 在可视模式下，移动光标可以选择文本。按V进入可视行模式， 总是整行整行的选中。ctrl+v进入可视块模式。
- 替换模式：正常模式下，按R进入。
vim指令系统比较庞大，各位感兴趣可以自行查阅vim 操作命令大全。后面博主也会出一期专门的博客进行简要的vim命令讲解。
二、基本命令
Linux系统的命令系统非常广阔，想要全部掌握还是有一定难度滴，这边我们就主要介绍一些我们在学习ROS过程中经常需要使用的命令。
#加中文为注释，并非指令结构内容
1.文件和目录
cd /home #进入 '/ home' 目录'
cd .. #返回上一级目录
cd ../.. #返回上两级目录
cd #进入个人的主目录
cd ~user1 #进入个人的主目录
cd - #返回上次所在的目录
pwd #显示工作路径
ls #查看目录中的文件
ls -F #查看目录中的文件
ls -l #显示文件和目录的详细资料
ls -a #显示隐藏文件
ls *[0-9]* #显示包含数字的文件名和目录名
tree #显示文件和目录由根目录开始的树形结构
lstree #显示文件和目录由根目录开始的树形结构
mkdir dir1 #创建一个叫做 'dir1' 的目录'
mkdir dir1 dir2 #同时创建两个目录
mkdir -p /tmp/dir1/dir2 #创建一个目录树
rm -f file1 #删除一个叫做 'file1' 的文件'
rmdir dir1 #删除一个叫做 'dir1' 的目录'
rm -rf dir1 #删除一个叫做 'dir1' 的目录并同时删除其内容
rm -rf dir1 dir2 #同时删除两个目录及它们的内容
mv dir1 new_dir #重命名/移动 一个目录
cp file1 file2 #复制一个文件
cp dir/* . #复制一个目录下的所有文件到当前工作目录
cp -a /tmp/dir1 . #复制一个目录到当前工作目录
cp -a dir1 dir2 #复制一个目录
cp -r dir1 dir2 #复制一个目录及子目录
ln -s file1 lnk1 #创建一个指向文件或目录的软链接
ln file1 lnk1 #创建一个指向文件或目录的物理链接
2.文件搜索
find / -name file1 #从 '/' 开始进入根文件系统搜索文件和目录
find / -user user1 #搜索属于用户 'user1' 的文件和目录
find /home/user1 -name \*.bin #在目录 '/ home/user1' 中搜索带有'.bin' 结尾的文件
3.用户和群组
groupadd group_name #创建一个新用户组
groupdel group_name #删除一个用户组
groupmod -n new_group_name old_group_name #重命名一个用户组
useradd -c "Name Surname " -g admin -d /home/user1 -s /bin/bash user1 #创建一个属于 "admin" 用户组的用户
useradd user1 #创建一个新用户
userdel -r user1 #删除一个用户 ( '-r' 排除主目录)
usermod -c "User FTP" -g system -d /ftp/user1 -s /bin/nologin user1 #修改用户属性
passwd #修改口令
passwd user1 #修改一个用户的口令 (只允许root执行)
4.文件的权限 - 使用 “+” 设置权限，使用 “-” 用于取消
ls -lh #显示权限
ll #显示权限
chmod ugo+rwx directory1 #设置目录的所有人(u)、群组(g)以及其他人(o)以读（r ）、写(w)和执行(x)的权限
chmod 777 directory1 #设置目录的所有人(u)、群组(g)以及其他人(o)以读（r ）、写(w)和执行(x)的权限
chmod go-rwx directory1 #删除群组(g)与其他人(o)对目录的读写执行权限
chown user1 file1 #改变一个文件的所有人属性
chown -R user1 directory1 #改变一个目录的所有人属性并同时改变改目录下所有文件的属性
chgrp group1 file1 #改变文件的群组
chown user1:group1 file1 #改变一个文件的所有人和群组属性
5.打包和压缩文件
tar -cvf archive.tar file1 #创建一个非压缩的 tarball
tar -cvf archive.tar file1 file2 dir1 #创建一个包含了 'file1', 'file2' 以及 'dir1'的档案文件
tar -tf archive.tar #显示一个包中的内容
tar -xvf archive.tar #释放一个包
tar -xvf archive.tar -C /tmp #将压缩包释放到 /tmp目录下
tar -cvfj archive.tar.bz2 dir1 #创建一个bzip2格式的压缩包
tar -jxvf archive.tar.bz2 #解压一个bzip2格式的压缩包
tar -cvfz archive.tar.gz dir1 #创建一个gzip格式的压缩包
tar -zxvf archive.tar.gz #解压一个gzip格式的压缩包
zip file1.zip file1 #创建一个zip格式的压缩包
zip -r file1.zip file1 file2 dir1 #将几个文件和目录同时压缩成一个zip格式的压缩包
unzip file1.zip #解压一个zip格式压缩包
6.DEB 包 (Debian, Ubuntu 以及类似系统)
dpkg -i package.deb #安装/更新一个 deb 包
dpkg -r package_name #从系统删除一个 deb 包
dpkg -l #显示系统中所有已经安装的 deb 包
dpkg -l | grep httpd #显示所有名称中包含 "httpd" 字样的deb包
7.APT 软件工具 (Debian, Ubuntu 以及类似系统)
apt-get install package_name #安装/更新一个 deb 包
apt-cdrom install package_name #从光盘安装/更新一个 deb 包
apt-get update #升级列表中的软件包
apt-get upgrade #升级所有已安装的软件
apt-get remove package_name #从系统删除一个deb包
apt-get check #确认依赖的软件仓库正确
apt-get clean #从下载的软件包中清理缓存
apt-cache search searched-package #返回包含所要搜索字符串的软件包名称
8.网络 - （以太网和WIFI无线）
ifconfig eth0 #显示一个以太网卡的配置
ifup eth0 #启用一个 'eth0'网络设备
ifdown eth0 #禁用一个 'eth0' 网络设备
ifconfig eth0 192.168.1.1 netmask 255.255.255.0 #控制IP地址
ifconfig eth0 promisc #设置 'eth0' 成混杂模式以嗅探数据包 (sniffing)
dhclient eth0 #以dhcp模式启用 'eth0'
总结
以上就是这一博客的内容，主要介绍了Linux的基本操作，包括更换源，软件安装等，除此还针对ROS学习讲解了Linux系统常用的基本命令。
ROS学习并非一朝一夕可以完成，接下来我也会坚持发表关于ROS学习的笔记，如有哪里不对的，也可以请各位指正。 祝大家变得更强！