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研究生论文阅读总结

UWB与协同定位

  • UWB
    • Ultra-Wideband Aided Fast Localization and Mapping System
      • 概要
      • uwb权值设计
      • 平滑项权值设计
    • Integrated UWB-Vision Approach for Autonomous Docking of UAVs in GPS-denied Environments
      • 概要
      • 加定高雷达的改变
    • Robust Target-relative Localization with Ultra-Wideband Ranging and Communication
      • 概要
    • Loosely-Coupled Ultra-wideband-Aided Scale Correction for Monocular Visual Odometry
      • 概要
    • Tightly-Coupled Single-Anchor Ultra-wideband-Aided Monocular Visual Odometry System
    • Graph Optimization Approach to Range-based Localization
    • Relative Localization for Quadcopters using Ultra-wideband Sensors
    • VIRAL-Fusion: A Visual-Inertial-Ranging-Lidar Sensor Fusion Approach
    • LIRO: Tightly Coupled Lidar-Inertia-Ranging Odometry
    • Ranging‑based adaptive navigation for autonomous micro aerial vehicles
    • Decentralized Visual-Inertial-UWB Fusion for Relative State Estimation of Aerial Swarm
    • Distributed Mapping with Privacy and Communication Constraints: Lightweight Algorithms and Object-based Models
    • VIO-UWB-Based Collaborative Localization and Dense Scene Reconstruction within Heterogeneous Multi-Robot Systems
    • Multi-modal Mapping and Localization of Unmanned Aerial Robots based on Ultra-Wideband and RGB-D sensing
    • Long-Term Aerial Robot Localization based on Visual Odometry and Radio-based Ranging
    • ATLAS FaST: Fast and Simple Scheduled TDOA for Reliable Ultra-Wideband Localization
    • Cooperative Relative Positioning of Mobile Users by Fusing IMU Inertial and UWB Ranging Information
    • Range-based Cooperative Localization with Single Landmark
    • GraphTinker Outlier Rejection and Inlier Injection for Pose Graph SLAM
    • Anchor Self-Localization Algorithm Based on UWB Ranging and Inertial Measurements
    • Sensor Fusion for Indoor Navigation and Tracking of Automated Guided Vehicles
  • 协同定位
    • CCM-SLAM: Robust and efficient centralized collaborative monocular simultaneous localization and mapping for robotic teams
    • Multi-robot Coordination with Agent-Server Architecture for Autonomous Navigation in Partially Unknown Environments
    • VIR-SLAM: Visual, Inertial, and Ranging SLAM for single and multi-robot systems
    • Self-Calibrating Multi-Sensor Fusion with Probabilistic Measurement Validation for Seamless Sensor Switching on a UAV
    • Visual-UWB Navigation System for Unknown Environments
    • Recovering Relative Orientation and Scale from Visual Odometry and Ranging Radio Measurements
    • DOOR-SLAM: Distributed, Online, and Outlier Resilient SLAM for Robotic Teams
    • An Online Multi-Robot SLAM System for 3D LiDARs
    • Multi-UAV Collaborative Monocular SLAM
    • Voxgraph: Globally Consistent, Volumetric Mapping using Signed Distance Function Submaps
    • Collaborative Localization for Multiple Monocular Vision-Based MAVs
    • Towards Globally Consistent Visual-Inertial Collaborative SLAM
    • Ultra-Wideband and Odometry-Based Cooperative Relative Localization With Application to Multi-UAV Formation Control
    • Self-Calibrating Ultra-Wideband Network Supporting Multi-Robot Localization

UWB

Ultra-Wideband Aided Fast Localization and Mapping System

2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) September 24–28, 2017, Vancouver, BC, Canada
Chen Wang, Handuo Zhang, Thien-Minh Nguyen, and Lihua Xie

概要

uwb、视觉松耦合
研究生论文阅读总结_第1张图片

uwb权值设计

研究生论文阅读总结_第2张图片

平滑项权值设计

研究生论文阅读总结_第3张图片

Integrated UWB-Vision Approach for Autonomous Docking of UAVs in GPS-denied Environments

2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Palais des congres de Montreal, Montreal, Canada, May 20-24, 2019
Thien-Minh Nguyen*, Thien Hoang Nguyen*, Muqing Cao*, Zhirong Qiu*, Lihua Xie?, Fellow, IEEE

概要

研究生论文阅读总结_第4张图片
控制无人机降落在小车上，小车有四个锚点，无人机有一个，在无人机上加uwb模块数量有用吗？目前可以实现单架机上搭载单个uwb模块，地面放置三个uwb的工作，在无人机上增加uwb模块会增加工作量并且不能通过简单复制代码进行扩展。

加定高雷达的改变

为什么搭载在ugv上的锚点需要有高度变化呢
研究生论文阅读总结_第5张图片

Robust Target-relative Localization with Ultra-Wideband Ranging and Communication

Thien-Minh Nguyen, Abdul Hanif Zaini, Chen Wang, Kexin Guo, Lihua Xie

概要

没跟视觉融合
研究生论文阅读总结_第6张图片

Loosely-Coupled Ultra-wideband-Aided Scale Correction for Monocular Visual Odometry

概要

单目，不需要提前知道锚点位置，同时恢复尺度和锚点位置信息

Tightly-Coupled Single-Anchor Ultra-wideband-Aided Monocular Visual Odometry System

Graph Optimization Approach to Range-based Localization

Relative Localization for Quadcopters using Ultra-wideband Sensors

VIRAL-Fusion: A Visual-Inertial-Ranging-Lidar Sensor Fusion Approach

LIRO: Tightly Coupled Lidar-Inertia-Ranging Odometry

Ranging‑based adaptive navigation for autonomous micro aerial vehicles

Decentralized Visual-Inertial-UWB Fusion for Relative State Estimation of Aerial Swarm

Distributed Mapping with Privacy and Communication Constraints: Lightweight Algorithms and Object-based Models

VIO-UWB-Based Collaborative Localization and Dense Scene Reconstruction within Heterogeneous Multi-Robot Systems

Multi-modal Mapping and Localization of Unmanned Aerial Robots based on Ultra-Wideband and RGB-D sensing

Long-Term Aerial Robot Localization based on Visual Odometry and Radio-based Ranging

ATLAS FaST: Fast and Simple Scheduled TDOA for Reliable Ultra-Wideband Localization

Cooperative Relative Positioning of Mobile Users by Fusing IMU Inertial and UWB Ranging Information

Range-based Cooperative Localization with Single Landmark

GraphTinker Outlier Rejection and Inlier Injection for Pose Graph SLAM

Anchor Self-Localization Algorithm Based on UWB Ranging and Inertial Measurements

Sensor Fusion for Indoor Navigation and Tracking of Automated Guided Vehicles

协同定位

CCM-SLAM: Robust and efficient centralized collaborative monocular simultaneous localization and mapping for robotic teams

Multi-robot Coordination with Agent-Server Architecture for Autonomous Navigation in Partially Unknown Environments

VIR-SLAM: Visual, Inertial, and Ranging SLAM for single and multi-robot systems

Self-Calibrating Multi-Sensor Fusion with Probabilistic Measurement Validation for Seamless Sensor Switching on a UAV

Visual-UWB Navigation System for Unknown Environments

Recovering Relative Orientation and Scale from Visual Odometry and Ranging Radio Measurements

DOOR-SLAM: Distributed, Online, and Outlier Resilient SLAM for Robotic Teams

An Online Multi-Robot SLAM System for 3D LiDARs

Multi-UAV Collaborative Monocular SLAM

Voxgraph: Globally Consistent, Volumetric Mapping using Signed Distance Function Submaps

Collaborative Localization for Multiple Monocular Vision-Based MAVs

Towards Globally Consistent Visual-Inertial Collaborative SLAM

Ultra-Wideband and Odometry-Based Cooperative Relative Localization With Application to Multi-UAV Formation Control

Self-Calibrating Ultra-Wideband Network Supporting Multi-Robot Localization

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