【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（二）——人脸识别（face recongnition））

    首先表明目的，本款机器人希望它具有辨别使用者的功能，网上能够人脸识别的文章也不少，主要是识别到人脸而不是辨别是谁的脸，本文希望能够辨别人脸。

一，参考资料

1，wiki.ros.org/face_recognition

2，其他资料

https://blog.csdn.net/weixin_40522162/article/details/79982386

这篇文章写的很棒，但是由于需要用到pip工具，限于版本等诸多问题，很遗憾，笔者没有实现，也不便评论

https://blog.csdn.net/hanshuning/article/details/50205701

blog.sina.com.cn/s/blog_a5c4a86f01011zgz.html

上面两篇都是基于roswiki的翻译和简化，建议直接访问 wiki.ros.org/face_recognition

二，修改代码注意事项

1，首先根据自己用到的摄像头修改订阅的图像话题（在face_recongition.cpp），千万别打错字了，笔者因为/usb_cam错写成/usb_can,没有任何错误提示，浪费了好久时间，这里自嘲以下。

2，图像尺寸不必修改，笔者因为摄像头是640*480，而代码中（在face_recongition_lib.cpp）用到的是120*90，这是程序自动裁剪的，不用修改，修改后有问题。

3,另外像可信度，样本数量，自己捣鼓吧。

三，使用方法

1，使用方法参考链接就ok了，笔者用到的是笔记本前置摄像头，图像质量较低，避免光线不足。

2，别人文章中没有提到识别效果，我这里补充一下

样本输入：

识别到人脸：

可信度不足：

默认的可信度为0.88，样本数量25，当屏幕中两个或多人时，只能处理一个人。

皮一下～

 

【系列文章】

【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（一）——准备工作

实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（二）——人脸识别（face recongnition））

【实战+源码】RGB-D移动抓取服务机器人（三）——3D目标识别定位（相机标定、ORK、linemod、find_object_2d/3d）

【实战+源码】RGB-D移动抓取服务机器人（四）——完结篇（ROS机器人、系统设计、运动规划、目标定位）