UAV路径规划算法与平台总结

平台类

GAAS

https://gaas.gitbook.io/

XTDrone

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn

算法类

EGO

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner

EGO - (Euclidean signed distance fuction )- (Gradient-based) -(Local Planner for Quadrotors)

3D, 局部路径规划, 避障

Volans

https://gitee.com/bingobinlw/volans

使用cartographer进行slam建图,然后使用ros::move_base进行路径规划进而控制无人机

2D

NSGA2

https://github.com/CoveyZhang/UAV-Path-Planning

非支配排序遗传算法2: 2D&3D

数值模拟, matlab:

UAV路径规划算法与平台总结_第1张图片

PSO && ABC

基于粒子群和蜂群的全局避障规划算法。

2D,matlab仿真

UAV路径规划算法与平台总结_第2张图片

其余

  • 刘思康, Waymo算法工程师,宾夕法尼亚大学Grasp Lab博士,师从Vijay Kumar教授。主要研究方向为无人机的轨迹生成和控制 https://github.com/sikang

  • 高飞,博士,2019年8月于香港科技大学机器人研究所获博士学位,2015年于浙江大学自动化专业获学士学位。现任浙江大学控制科学与工程学院特聘副研究员 (Tenure-Track助理教授),他的研究兴趣包括空中无人机、自主导航、运动规划、 环境感知、应用优化算法、视觉定位等 主页:https://ustfei.com/ 课题组github主页:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics

  • 路径规划综合包: https://github.com/zhm-real/PathPlanning

    .
    └── Search-based Planning
        ├── Breadth-First Searching (BFS)
        ├── Depth-First Searching (DFS)
        ├── Best-First Searching
        ├── Dijkstra's
        ├── A*
        ├── Bidirectional A*
        ├── Anytime Repairing A*
        ├── Learning Real-time A* (LRTA*)
        ├── Real-time Adaptive A* (RTAA*)
        ├── Lifelong Planning A* (LPA*)
        ├── Dynamic A* (D*)
        ├── D* Lite
        └── Anytime D*
    └── Sampling-based Planning
        ├── RRT
        ├── RRT-Connect
        ├── Extended-RRT
        ├── Dynamic-RRT
        ├── RRT*
        ├── Informed RRT*
        ├── RRT* Smart
        ├── Anytime RRT*
        ├── Closed-Loop RRT*
        ├── Spline-RRT*
        ├── Fast Marching Trees (FMT*)
        └── Batch Informed Trees (BIT*)
    └── Papers
    

UAV路径规划算法与平台总结_第3张图片

PS. 基于EA的导航算法大多都是论文载体,很少附带开源程序

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