一、手动创建ROS package（中级 ROS）

手动创建ROS package（中级 ROS）

前边已经写了很多篇文章相信大家对于ros也有了初步的了解，之后博主打算对官网中级ros的几篇教程做一下实现，希望能在中级教程写完之后开始博主自己想做的小物件控制，请大家期待~

原文自——

[Creating a ROS package by hand](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/Creating a Package by Hand)

这篇文章基本是copy官方教程，自己完成测试使用，并在文中添加部分见解，原版请参考上边的链接。

手动创建ROS package

我们可以使用(二、快速启动ROS小乌龟中提到的catkin_create_pkg)工具来自动创建ROS package，不过，接下来你就会发现，这不是什么难事。 roscreate-pkg节省精力避免错误，但package只不过就是一个文件夹外加一个XML文件。

现在，我们要手动创建一个名为foobar的package。请转至你的catkin workspace，并确认你已经刷新了setup文件。

$ cd ~/catkin_ws/devel
$ source setup.bash

如下图所示：

添加配置文件

我们要做的第一件事就是添加配置文件。 package.xml 文件使得像rospack这类工具能够检测出我们所创建的package的依赖项.

在 foobar/package.xml文件里添加如下语句:

<package>
  <name>foobarname>
  <version>1.2.4version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  description>
  <maintainer email="[email protected]">PR-foobarmaintainer>
  <license>BSDlicense>
  <author email="[email protected]">Bing Leeauthor>

  <buildtool_depend>catkinbuildtool_depend>

  <build_depend>roscppbuild_depend>
  <build_depend>std_msgsbuild_depend>

  <run_depend>roscpprun_depend>
  <run_depend>std_msgsrun_depend>
package>

现在，你的package里已经包含配置文件(package.xml)，ROS能够找到它。试一试，执行如下指令：

$ rospack find foobar

如果ROS配置正确，你将会看到类似如下的信息：

$ bash/home/user/ros/catkin_ws_top/src/foobar

这就是ROS如何在后台寻找package的机理。应该注意到我们刚才所创建的package依赖于 roscpp 和 std_msgs.而catkin恰恰是利用这些依赖项来配置所创建的package。至此，我们还需要一个 CMakeLists.txt 文件，这样 catkin_make才能够利用 CMake 强大的跨平台特性来编译所创建的package。

在 foobar/CMakeLists.txt文件里输入：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

接下来：

$ cd ~/catkin_ws 

这就是你想在ROS下用catkin编译package所要做的全部工作。当然了，如果想要让它真正的编译一些东西，你还需要学习关于CMake宏的一些知识。

补充

1 beginner_tutorials中的package.xml（可用来参考）

<package format="2">
  <name>beginer_tutorialsname>
  <version>0.1.0version>
  <description>The begining of ROS study packagedescription>

  <maintainer email="[email protected]">bingmaintainer>
  <license>BSDlicense>
  <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorialsurl>
  <author email="[email protected]">Bing Leeauthor>

  <buildtool_depend>catkinbuildtool_depend>

  <build_depend>roscppbuild_depend>
  <build_depend>rospybuild_depend>
  <build_depend>std_msgsbuild_depend>
  <build_depend>message_generationbuild_depend>

  <build_export_depend>roscppbuild_export_depend>
  <build_export_depend>rospybuild_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgsbuild_export_depend>

  <exec_depend>roscppexec_depend>
  <exec_depend>rospyexec_depend>
  <exec_depend>std_msgsexec_depend>
  <exec_depend>message_runtimeexec_depend>
package>

2 单独编译一个工程

若是按照我之前的教程一路走来，那么在catkin_ws/src中会有两个项目，分别是beginner_tutorials和foorbar，执行

$ catkin_make

会同时编译两个文件，如下图所示：

如果只想单独编译foobar可以在后边加上配置参数：

$ catkin_make foobar