openMV实现舵机定位色块STM32
openMV实现舵机定位色块STM32
实验目的：本实验实现使用openMV检测前方色块，并传回色块的坐标位置给STM32，控制舵机转动来跟踪色块。
openMV部分
import sensor, image, time
from pyb import UART
import json
red_threshold = (87, 21, 27, 93, -5, 92)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affeOpenMV_Xct.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) #8位数据位，无校验位，1位停止位
def find_max(blobs):
max_size=0
for blob in blobs:
if blob[2]*blob[3] > max_size:
max_blob=blob
max_size = blob[2]*blob[3]
return max_blob
def sending_data(cx_max,cy_max):
global uart;
data = ustruct.pack(", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
0xff,
0xfe,
int(cx_max),
int(cy_max));
#数据1
# up sample by 4#数据2LCD_ShowStringLCD_ShowString
uart.write(data); #必须要传入一个字节数组
while(True):
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
blobs = img.find_blobs([red_threshold])
if blobs:
max_blob = find_max(blobs)
img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())
img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))
X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)
Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)
# FH = bytearray([0xb3,0xb3])
# uart.write(FH) #打印帧头
data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b])
uart.write(data) #打印XY轴的偏移坐标
print("X轴偏移坐标 : ",X)
print("Y轴偏移坐标 : ",Y)
print("帧率 : ",clock.fps())
sending_data(blob.X,blob.Y)
代码介绍：此部分为openMV追踪色块（黄色）并且传回色块的横坐标位置给STM32C8T6t，同时也可以用串口打印出来色块距离中心坐标位置偏移值。
如图所示
如果要利用串口显示的话可以用一根杜杜邦线接openMV的P4和USB转TTL的RXD接收端即可。
STM32部分
串口接收终端代码
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
u8 com_data;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntEnter();
#endif
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
com_data = USART1->DR;
Openmv_Receive_Data(com_data); //openmv数据处理函数
Openmv_Data(); //openmv数据处理函数
}
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntExit();
#endif
}
处理openMV数据代码
#include "openmv.h"
int openmv[5];//stm32接收数据数组
int8_t OpenMV_X; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int8_t OpenMV_Y; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int i=0;
void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{
static u8 state = 0;
if(state==0&&data==0xb3)
{
state=1;
openmv[0]=data;
}
else if(state==1&&data==0xb3)
{
state=2;
openmv[1]=data;
}
else if(state==2)
{
state=3;
openmv[2]=data;
}
else if(state==3)
{
state = 4;
openmv[3]=data;
}
else if(state==4) //检测是否接受到结束标志
{
if(data == 0x5B)
{
state = 0;
openmv[4]=data;
Openmv_Data();
}
else if(data != 0x5B)
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv[i]=0x00;
}
}
}
else
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv[i]=0x00;
}
}
}
void Openmv_Data(void)
{
OpenMV_X=openmv[2];
OpenMV_Y=openmv[3];
}
其他部分的代码就很简单，在这里只列出关键部分代码
下面就是关键的控制舵机转动的代码
while (1)
{
OpenMV_X= openmv[2];
printf ("\r\n%d\r\n",OpenMV_X);
if(OpenMV_X>=0&&OpenMV_X<80)
{
s=185-OpenMV_X/16;
TIM_SetCompare1(TIM1, s);
}
if(OpenMV_X>=180)
{
s=190-(OpenMV_X-180)/16;
TIM_SetCompare1(TIM1, s);
}
}
舵机的初始化代码在这里我就不列了，我用的是TIM1。
它是根据STM32接收到的数据的坐标位置来进行一个条件判断，这里32端接受到的数据为横坐标值，当色块在右侧，数据为0—80，当色块在左侧时，数据为260—180.由此来计算舵机的占空比具体是多大。
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