在 ROS 系统下使用海康 SDK 并编译官方 demo

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前言

一、配置ROS系统(以Ubuntu18.04  ROS Melodic版本为例)(以Ubuntu18.04  ROS Melodic版本为例)

1、配置 ROS 镜像源

2、下载安装 ROS 

二、在 ROS 上运行 SDK 配置

1、在 ubuntu 系统上安装 SDK(MVS) 安装包；

2、创建 GrabImage 程序包

3、在程序包文件路径下建立 demo 程序

4、配置 demo 的编译脚本

5、编译 demo

6、注册编译好的可执行文件并运行

总结

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前言

ROS 系统作为一种具有高度灵活性的编写机器人软件程序的软件架构系统，在工业应用中越来越广泛，随之在该系统中调用工业相机也越来越多，本次就依此介绍下在该系统下使用海康机器人工业相机的配套使用，海康机器人的 SDK 库本身支持 ROS 系统，但是在 ROS 系统上使用 SDK 是需要编译就可以的；

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一、配置ROS系统(以Ubuntu18.04  ROS Melodic版本为例)(以Ubuntu18.04  ROS Melodic版本为例)

1、配置 ROS 镜像源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update

2、下载安装 ROS 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

这样 ， ROS 系统就配置完成了；

二、在 ROS 上运行 SDK 配置

1、在 ubuntu 系统上安装 SDK(MVS) 安装包；

该部分可以参考海康官方提供的安装文件

2、创建 GrabImage 程序包

代码如下：

cd ~/catkin_ws/src
Catkin_create_pkg GrabImage roscpp std_msgs   #创建包名，并指定依赖包

3、在程序包文件路径下建立 demo 程序

为了简化流程，直接拷贝安装目录下的例程；

cd ~/catkin_ws/src/GrabImage
mkdir –p src
cp /opt/MVS/Sample/64/GrabImage/* ./src
mkdir –p include
cp /opt/MVS/include/* ./include/

4、配置 demo 的编译脚本

gedit ~/catkin_ws/src/GrabImage/CMakeLists.txt
#在CMakeLists.txt中增加编译GrabImage的脚本

include_directories(
  ./include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(/opt/MVS/lib/64)
SET(CMAKE_INSTALL_RPATH /opt/MVS/lib/64)
add_executable(GrabImage ./src/GrabImage.cpp)
target_link_libraries(GrabImage MvCameraControl pthread)

# 保存

5、编译 demo

cd ~/catkin_ws/
Catkin_make

6、注册编译好的可执行文件并运行

roscore

#另起一个控制台，并执行以下命令
Cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun GrabImage GrabImage

以上，即可在 ROS 系统上编译，并运行海康机器人 SDK 的 Demo

 

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总结

相机作为机器人的引导装置，在机器人的使用中是至关重要的，以上仅介绍了如何编译使用工业相机的SDK的调用，这样就可以开启对于机器人视觉的开发之旅，祝大家开发顺利！