不受局域网限制的遥控小车（esp8266+l298n+点灯科技平台）

好久没写文章了，忙一些事去啦，最近做了一个小车觉得还挺有意思的，做成教程分享给大家（闲鱼奸商源码卖88真是不要脸）

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首先做我们的遥控小车需要什么呢

材料元件：小车机身（包括4个轮子，4个电机)，esp8266nodemcu，l298n（红板），电源（可以使用充电宝，博主就是用的充电宝）

还需要在手机上下载点灯科技app

编程环境:arduino IDE

如果只是想做出来不需要搞懂原理则不需要看第二和第三点，这两点属于控制的原理分析

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1、Arduino IDE根据自己的系统安装合适的版本

我目前用的是1.8.9版本
安装esp8266拓展，安装esp8266的拓展小伙伴们自行去百度

这里点灯科技提供了资源，需要的小伙伴去找官方开发文档

以及下载安装blinker-Arduino库：
打开软件IDE，在项目–》加载库–》管理库下搜索blinker进行安装
还需安装esp8266的库，安装方法是一样的

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2，小车基本动作的实现方法

首先小车的动作无非主要有前进，后退，左转和右转

这俩小车是怎么实现前进呢，无疑是四个轮子都向前转，如下图所示，后退同理

那么重要的来了，我们小车没有转向器，那么如何实现左转右转呢，如下图所示

自然是利用两侧轮子进行差速转动实现车身整体转动了，这是右转示意图，左转同理

重点声明：在这段解释中证明了同侧的轮子得同方向转动，在小车调试过程中如果出现同侧轮子转动不一致，请反接其中一个轮子电机的正负极

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3，如何控制小车两侧轮子的转动（L298N模块的使用）

CSDN上有很多关于L298N模块的讲解，都是千篇一律的吗，这里搬运博客大佬 Ma Ding对L298N模块的讲解

可以看到有IN1&IN2输入端口，实际就是用这两个端口控制输出OUT1和OUT2的正负位

电源引脚

1， VCC 外接直流电源引脚，电压范围在5~35V之间
2，GND GND是接地引脚，连接到电源负极
3，5V 驱动芯片内部逻辑供电引脚，如果安装了5V跳帽，则此引脚可输出5V电压，为微控板或其他电路提供电力供给，如果拔掉5V跳帽，则需要独立外接5V电源

控制引脚

1. IN1 & IN2 电机驱动器A的输入引脚，控制电机A转动及旋转角度
   IN1输入高电平HIGH，IN2输入低电平LOW，对应电机A正转
   IN1输入低电平LOW，IN2输入高电平HIGH，对应电机A反转
   IN1、IN2同时输入高电平HIGH或低电平LOW，对应电机A停止转动
   调速就是改变IN1、IN2高电平的占空比（需拔掉ENA处跳帽）

2. IN3 & IN4 电机驱动器B的输入引脚，控制电机B转动及旋转角度
   IN3输入高电平HIGH，IN4输入低电平LOW，对应电机B正转
   IN3输入低电平LOW，IN4输入高电平HIGH，对应电机B反转
   IN3、IN4同时输入高电平HIGH或低电平LOW，对应电机B停止转动
   调速就是改变IN3、IN4高电平的占空比（需拔掉ENB处跳帽）

输出引脚

1. OUT1 & OUT2 电机驱动器A的输出引脚，接直流电机A或步进电机的A+和A-
2. OUT3 & OUT3 电机驱动器B的输出引脚，接直流电机B或步进电机的B+和B-

调速控制引脚

1. ENA 电机A调速开关引脚，拔掉跳帽，使用PWM对电机A调速，插上电机A高速运行
2. ENB 电机B调速开关引脚，拔掉跳帽，使用PWM对电机B调速，插上电机B高速运行

OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接两个直流电机Motor1、Motor2，IN1、IN2、IN3、IN4引脚从单片机接入控制电平，控制电机的正反转，ENA、ENB接控制使能端，控制电机调速，L298N控制逻辑关系图如下：

代码实现：

void forward()    //特此说明一下，该函数用于小车向前，若小车并非向前有能力者自行修改代码，若并未了解代码则将所有不是向前转动的电机反接
{
     
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);   //IN1和IN2控制一端向前转动
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);   //IN3和IN4控制另外一端向前转动
  delay(100);
}

void back()
{
     
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  delay(100);
}

void Turnleft()
{
     
  digitalWrite(IN1, HIGH);  
  digitalWrite(IN2, LOW);  //这里实现左侧后退，右侧前进以此实现左转
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  delay(100);
}

void Turnright()
{
     
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  delay(100);
}

void stop_run()
{
     
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  delay(100);
}

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4，esp8266上云并且配置点灯科技app

首先在点灯科技app上申请密钥

这样获取到secret Key，到时候代码里要用到

这里放出esp8266的完整代码(包括小车控制代码)，并且对代码进行解读：

#define BLINKER_WIFI

#include 
BlinkerButton Button1("btn-h");     //这里建立了app内4个按键，分别是前后左右
BlinkerButton Button2("btn-q");
BlinkerButton Button3("btn-y");  
BlinkerButton Button4("btn-z");
BlinkerText Text1("text_1");


char i;

char auth[] = "设备密钥";    //点灯科技申请到的设备密钥
char ssid[] = "wifi名称";
char pswd[] = "WiFi密码";

bool oState[5] = {
      false };    //设置5路开关控制


//下面全是小车控制代码
void forward()
{
     
  digitalWrite(D1, LOW);
  digitalWrite(D2, HIGH);
  digitalWrite(D3, LOW);
  digitalWrite(D5, HIGH);
  delay(100);
}

void back()
{
     
  digitalWrite(D1, HIGH);
  digitalWrite(D2, LOW);
  digitalWrite(D3, HIGH);
  digitalWrite(D5, LOW);
  delay(100);
}

void Turnleft()
{
     
  digitalWrite(D1, HIGH);
  digitalWrite(D2, LOW);
  digitalWrite(D3, LOW);
  digitalWrite(D5, HIGH);
  delay(100);
}

void Turnright()
{
     
  digitalWrite(D1, LOW);
  digitalWrite(D2, HIGH);
  digitalWrite(D3, HIGH);
  digitalWrite(D5, LOW);
  delay(100);
}

void stop_run()
{
     
  digitalWrite(D1, LOW);
  digitalWrite(D2, LOW);
  digitalWrite(D3, LOW);
  digitalWrite(D5, LOW);
  delay(100);
}



void dataRead(const String & data)
{
     
    BLINKER_LOG("Blinker readString: ", data);

    Blinker.vibrate();
    
    uint32_t BlinkerTime = millis();
    
    Blinker.print("millis", BlinkerTime);
}


//这里是对4个按键函数进行设置

void button1_callback(const String & state)     //点灯app内控制按键触发
{
     
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
        if(state == "press"){
        //判断按键是否被按下
          forward();
          }
        else if(state == "pressup"){
       //判断按键是否松开
          stop_run();  
        }
        
}

void button2_callback(const String & state)     //点灯app内控制按键触发
{
     
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
        if(state == "press"){
     
          back();
          }
        else if(state == "pressup"){
     
          stop_run(); 
        }

}

void button3_callback(const String & state)     //点灯app内控制按键触发
{
     
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
        if(state == "press"){
     
          Turnleft();
          }
        else if(state == "pressup"){
     
          stop_run();  
        }

}

void button4_callback(const String & state)     //点灯app内控制按键触发
{
     
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
        if(state == "press"){
     
          Turnright();
          }
        else if(state == "pressup"){
     
          stop_run(); 
        }

}


void setup()
{
     
    Serial.begin(115200);
    BLINKER_DEBUG.stream(Serial);

	//这里分别对应esp8266的4个输出IO口D1，D2，D3，D5
    pinMode(D1, OUTPUT);
    digitalWrite(D1, LOW);
    pinMode(D2, OUTPUT);
    digitalWrite(D2, LOW);
    pinMode(D3, OUTPUT);
    digitalWrite(D3, LOW);
    pinMode(D5, OUTPUT);
    digitalWrite(D5, LOW);
    

    Blinker.begin(auth, ssid, pswd);
    Blinker.attachData(dataRead);
    
    Button1.attach(button1_callback); 
    Button2.attach(button2_callback); 
    Button3.attach(button3_callback); 
    Button4.attach(button4_callback); 
}

void loop()
{
     
    Blinker.run();
}

编译上传前设置

端口选择esp8266的端口，这个端口大家应该可以找到，插上esp8266这个端口就会出现（前提是装好CH340G驱动），然后点击上传

我们再配置手机点灯科技app

在界面点击按键新建按键

内容设置入下，4个按钮数据键名对应我们程序开始写的数据键名

保存设置

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5，硬件接线图

具体的接线就这个样子，每个端口都是对应我做的小车，如果看不懂前面的教程，完全仿照也能做出来，如果调试的时候小车轮子转向不对，请反接电机

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6，调试小车

打开手机热点，启动电源，就可以稍等一会就可以看到有一个设备接入热点，随后app上设备也就上线了，长按按钮小车就动起来啦。

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到了这一步，也就基本上完成了，最多的问题可能就是按键方向和小车的动作不一样
现在再说一下解决方法吧

方法一：重要的事情说三边！！！转动不对的电机接线反接
方法二：修改数据键

BlinkerButton Button1("btn-h");     //这里建立了app内4个按键，分别是前后左右
BlinkerButton Button2("btn-q");
BlinkerButton Button3("btn-y");  
BlinkerButton Button4("btn-z");

开头这段代码，假如你的小车按前进是后退，那么将第二句

BlinkerButton Button1("btn-q");

里的btn-q改成btn-h,其他的同理，这里键名后面的字母就是前进q，后退h，左转z，右转y

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这里有条件的朋友可以买个低价手机，装个手机卡开个热点就可以给esp8266供网了，再打个视频通话就可以开出去玩了

当然也可以买便宜的上网宝以及网络摄像头转上去，效果一样的

目前就是这样啦，有问题的小伙伴可以留言我