三维重建实用算法 3D reconstruction（含代码）

来源：知乎
原文作者：曹力科
原文链接：https://www.zhihu.com/question/29885222/answer/918009389

本文介绍了六种三维重建方法，除第一种外都带有源码。

如果只想看现阶段效果最好的三维重建算法，请拉到文章最后（如有更好的算法，还请告知）。

一、KinectFusion

帝国理工的Newcombe等人在2011年提出的KinectFusion，可在不需要RGB图而只用深度图的情况下就能实时地建立三维模型。KinectFusion算法首次实现了基于廉价消费类相机的实时刚体重建，在当时是非常有影响力的工作，它极大的推动了实时稠密三维重建的商业化进程。

     				KinectFusion重建效果

在他们的论文中没有开源代码
KinectFusion重建效果KinectFusion之后，陆续出现了Kintinuous，ElasticFusion，ElasticReconstruction，DynamicFusion，InfiniTAM，BundleFusion等非常优秀的工作。其中2017年斯坦福大学提出的BundleFusion算法，据说是目前基于RGB-D相机进行稠密三维重建效果最好的方法。

二、Kintinuous和ElasticFusion

这两个工作都是同一个人做出来的，这个人就是Thomas Whelan。这两个工作应该算KinectFusion之后影响力比较大的。

Kintinuous GitHub代码：mp3guy/Kintinuous
ElasticFusion GitHub代码：mp3guy/ElasticFusionKintinuous

2.0重建效果：

					Kintinuous2.0重建效果

ElasticFusion 重建效果：

					ElasticFusion 重建效果

三、ElasticReconstruction

项目官网：http://qianyi.info/scene.html
GitHub代码：qianyizh/ElasticReconstruction

重建效果：

					ElasticReconstruction重建效果

四、InfiniTAM

InfiniTAM提供Linux，iOS，Android平台版本，CPU可以实时重建。

官网：InfiniTAM v3GitHub代码：victorprad/InfiniTAM

重建效果：

五、DynamicFusion

官网：DynamicFusion Project Page
代码：https://github.com/mihaibujanca/dynamicfusion

重建效果：

						DynamicFusion重建效果

六、BundleFusion

据说是现在重建效果最好的工作！
官网：BundleFusion
论文：https://arxiv.org/pdf/1604.01093.pdf
代码：niessner/BundleFusion
算法解读：计算机视觉方向简介 | 深度相机室内实时稠密三维重建