智能车的作风

今年智能车竞赛中，引入了一个比较开放的赛题组--电磁节能组。为了达到竞速与节能双重目的，对于比赛中车模平台、电机、舵机、电源都放开了。只要求车模使用储能电容充电，完成比赛即可。成绩将会综合车模运行时间和充入电能共同决定。

    考虑到部分参赛队伍选择无刷电机作为车模动力来源，为了不使得采用这种方案的队伍遇到更多的麻烦，考虑允许采用无刷电机的队伍可以使用成品的驱动模块。

    在起草节能组比赛规则补充说明，也不断收到参赛同学和老师的反馈意见。担忧对于节能组无刷电机驱动电路放开，会破坏智能车比赛的一贯“作风”。这也使得制定规则的天平在悄悄的发生改变。

    如下是正在修改中，近日将会公布的关于节能组比赛规则补充说明。

电磁节能组比赛规则补充说明

第十二届智能车竞赛中，电磁类的电磁节能组相对其它竞速组别，规则比较开放，除了限制车模运行能量来自于现场充电的储能电容之外，对于车模机械、电机驱动、转向控制等都没有限制。参赛队伍可以在现有竞速车模平台基础上进行改装，同时也可以天马行空自行设计能够实现节能的车模机械结构。

 根据近期参赛队伍关注的问题，对于节能组别比赛规则进行进一步的说明。

1、比赛场地：

 电磁节能组的比赛场地要求与普通的电磁竞速组相同。在有的赛区，有可能电磁竞速组和电磁节能组使用同一块场地完成预赛或者决赛。

 关于赛道环岛上电磁线的铺设方法，比赛现场可能会有两种铺设方案：

 方案1：匹配电阻法

 使用匹配电阻，使得环岛两个支路电流大小相差在10mA以内。出入环岛的连线是位于环岛直径上与圆弧的切线呈垂直关系。匹配电阻只存在环岛的出入一个接口处。

方案2：双圈铺设法

 这是来自于参赛队伍所建议的一个绝妙方法。使用单条漆包线在赛道上绕制两圈，在环岛处，两圈漆包线分别在环岛的左右支路铺设。金属线中的电流改为50mA，因此，整个赛道上的电磁场的分布依然与100mA等效，同时保证了环岛两边的电流都绝对相等。

以上两种方案，在比赛中都可能采用。

2、储能电容充电

 （1）充电接口：

 比赛充电电源采用T型电源连接头供电，因此要求参赛队伍的储能电容组外部带有T型电源接头，以便能够在比赛现场完成电容的充放电。

（2）充电模式：

 比赛现场，参赛队伍可以选择如下两种充电模式：

A. 终止电压模式：

 参赛队伍可以要求充电电源将储能电容充至某一小于12V的电压值。充电电源采用5A恒流充电，当输出电压达到指定充电电压后，再使用0.5A 的电流进行补充电能至终止电压。

B. 电能模式：

 参赛队伍要求充电电源输出指定电能，电能数量小于9999焦耳。充电后，电容电压最大不超过12V。

 比赛系统充电电源在给参赛队伍车模充电之前，首先会将储能电池中的电能进行释放，释放后的电压小于0.1V。然后在根据上述两种模式，进行充电。

 充电电源记录的是输出电能，由于在车模储能电容中，可能存在电阻损耗，所以输出的电能并不能够代表储能电容中的电能。建议参赛队伍尽量选择内阻小的储能电容。

 （3）充放电流限制：

在充电之前，电源首先对于储能电容中已有的电能进行释放。如果参赛队伍的储能电容小于5F，放电电流最大不超过5A；如果储能电容大于5F，放电最大不超过10A。

 充电电流的最大值不超过5A。

需要参赛队伍在连接储能电容回路中，所有引线的容量需要能够保证上述充电、放电的要求。

 （4）计算时间公式：

 车模的比赛成绩T将由车模运行时间t(秒)与储能电容充电电能E(焦耳)加权确定,计算公式如下： 

   T=t+E*A

 其中比例系数A为0.05秒/焦耳，E是充电电源输出的电能数值。

3、电机驱动

 电磁节能组，允许参赛队伍自行选择电机的种类，个数。对于内置驱动的电机也允许使用。

 对于外部电机驱动电路板，需要参赛队伍自行设计制作。不允许使用成品的电机驱动模块，包括有刷和无刷电机。

参赛车模上的电路板，除了竞赛规则中允许购买成品模块之外，其余电路板均需要有参赛队伍自行完成设计和制作，不允许购买成品电路模块。包括如下所使用的小型专用的电源转换模块。

4、比赛过程

 比赛选手进入比赛现场之前，需要由比赛系统电源完成车模上储能电容的充电，不允许携带其它电池、或者储能电容进入现场。参赛队伍利用车模上的储能电容完成现场的调试以及比赛。

 在赛车冲出赛道、没有跑完赛程等情况下，允许重新比赛，总的比赛次数不超过三次。如果赛车完成了比赛，则本场比赛结束。

 在重新比赛之前，参赛选手需要重新使用比赛系统电源上对储能电容进行充电。在此过程中，允许参赛选手更换所使用的储能电容模块。

第十二届智能汽车竞赛秘书处

2017,4,17