PCL 计算点云法向量并显示

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PCL 计算点云法向量并显示

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目录
一、法向量定向的理解：
二、pcl::Normal的定义
三、pcl::Normal的几种输出方式：
四、计算法线并显示：
五、报错处理
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一、法向量定向的理解：


二、pcl::Normal的定义
compute(*normal)里计算出来的结果是：法向量的x,y,z坐标和表面曲率curvature。其内部结构为：

 /*brief A point structure representing normal coordinates and the surface curvature estimate. (SSE friendly)ingroup comm