Charles梦想家
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运动类申明与实现

#ifndef KINEMATICS_H
#define KINEMATICS_H

#include
#include 
#include

class kinematics
{
public:
    kinematics(double z0);

    //config
    QSettings *iniFile;

    const double PI = 3.1415926535;
    const double con = PI / 180.0;

    double la;//静半径
    double lb;//动半径

    //[LimitOfX&Y]
    double Xmax;
    double Xmin;
    double Ymax;
    double Ymin;

    //[Tool]
    double Type;
    double Length;
    double le_Length;

    //[PassiveJoint]
    double R1_min;
    double R1_max;
    double R2_min;
    double R2_max;
    double R3_min;
    double R3_max;
    double R4_min;
    double R4_max;
    double U1_min;
    double U1_max;
    double U2_min;
    double U2_max;
    double S3_min;
    double S3_max;
    double S4_min;
    double S4_max;
    double U12_min;
    double U12_max;
    double U22_min;
    double U22_max;
    double S32_min;
    double S32_max;
    double

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