ROS基础笔记一

运行平台是Ubuntu20.04

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基础概念

ROS节点，消息，话题，服务的介绍

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使用终端

打开终端：

ctrl+alt+t

打开指定文件夹：

cd 文件夹名/

终端直接访问指定文件夹：

右击——在终端打开

编译C++文件：

g++ 文件名 -o 输出可执行文件名字

运行可执行文件：.

/可执行文件名

复制刚刚已经输入的指令：

↑

表示使用多少频率循环执行，频率的单位默认Hz:

-r 数字

停止命令行的在执行语句

Ctrl + c

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命令行工具

引例：启动小海龟

启动rosmaster(ros所有节点的管理器)，运行ros系统先行指令：

$ roscore

运行节点：

$ rosrun

运行小海龟节点：

$ rosrun turtlesim turtlesim_note

运行键盘控制turtle节点：

rosrun turtlesim turtle_telelop_key

显示系统计算图（qt可视化工具）：

rqt_graph

显示出了目前系统的全貌

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常用无界面命令行工具

1.节点相关

输入后回车能看到其命令后缀：

rosnode

显示当前系统所有节点（除了rqt中显示的节点还有一些系统默认节点）：

rosnode list

查看节点在干啥：

rosnode info /节点名

2.话题相关
打印当前系统所有话题列表：

rostopic list

发布话题：

rostopic pub /话题名 话题消息类型
消息的数据内容

ros中长度单位默认米，角度单位默认弧度，时间单位默认秒
ros中z轴是屏幕法向轴

显示话题消息数据类型：

rosmsg show 话题消息类型

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话题记录：

rosbag record

记录保存所有数据：

rosbag record -a

一般的完整记录命令：

rosbag record -a -o 输出文件名

ctrl c结束记录
数据保存在当前终端的默认路径下

通过数据包复现刚刚的内容：

rosbag play 文件名

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3.服务相关

rosservice list

rosservice call /spawm 服务类型（tabtab补全）

服务是有反馈的，其余行即为反馈信息

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工作空间与功能包

工作空间（workspace）相当于visual studio中的工程/解决方案。之后工程中的所有文件都放在里面
workspace中有四个文件夹：
src（Source Space）代码空间：存放各种功能包
build（Build Space）编译空间：存放编译过程文件
devel（Development Space）开发空间：用于运行编译生成的可执行文件、脚本、各种库（ROS1中仍然存在，ROS2中与install合并）
install（Install Space）安装空间：安装相关的文件、指令、中间文件等等

创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws（工作空间名）/src
cd ~/catkin_ws（工作空间名）/src
catkin_init_workspace

创建新文件夹：

mkdir + 创建文件夹名

进入文件夹

cd + 文件夹名

编译工作空间：

cd ~/catkin_ws（工作空间名）

catkin_make

编译工作空间得回到根目录

查看根目录

cd . . (回到上一级)
pwd

设置环境变量：

source devel/setup.bash

检查环境变量路径：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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创建代码前得先在src中创建功能包

catkin_create_pkg package_name roscpp rospy std_msgs

include放头文件 src放代码

同工作空间中不允许同名功能包

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launch启动文件的使用方法

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（自动启动ROS Master）
Launch文件语法：ROSlaunch语法

在功能包中创建launch文件的功能包

catkin_create_pkg learning_launch

一般会在learning_launch里新建launch文件夹（此工作空间的launch文件均放在这个文件夹里）

启动launch文件：

编译工作空间

catkin_make

启动launch文件

roslaunch 功能包名 launch文件名

例： 我们已经获取了一个SLAM导航的功能包，现在要开始进行实验和数据采集：

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1.打开激光雷达功能包

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1.1在工作空间中打开终端
1.2设置环境变量

source devel/setup.bash

1.3启动激光雷达功能包

roslaunch livox_ros_driver livor_lidar.launch

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2.打开SLAM模拟建图功能包

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2.1返回工作空间另开终端
2.2设置环境变量

source devel/setup.bash

2.3打开SLAM模拟建图的功能包（不运行）

roslaunch livor_mapping mapping_outdoor.launch（不回车）

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3.另开终端，打开系统数据收集功能包

rosbag record -a

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4.开始收集数据（5步按回车）
5.收集数据完毕，Ctrl+c关闭所有运行终端，系统自动保存到当前终端的默认路径下