【ROS-数据格式】 2D激光雷达栅格地图的数据格式

ROS中栅格地图的数据格式,有问题可以指出留言,我们一起进步!

  • 栅格地图消息格式:

栅格地图消息格式:

命令:rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 

消息格式:
std_msgs/Header header          // 数据的消息头
  uint32 seq                    // 数据的序号
  time stamp                    // 数据的时间戳
  string frame_id               // 地图的坐标系
nav_msgs/MapMetaData info       // 地图的一些信息
  time map_load_time            // 加载地图的时间
  float32 resolution            // 地图的分辨率,一个格子代表着多少米,一般为0.05,[m/cell]
  uint32 width                  // 地图的宽度,像素的个数, [cells]
  uint32 height                 // 地图的高度,像素的个数, [cells]
  geometry_msgs/Pose origin     // 地图左下角的格子对应的物理世界的坐标,[m, m, rad]
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
// 地图数据,优先累加行,从(0,0)开始。占用值的范围为[0,100],未知为-1。
int8[] data 

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