【ROS-数据格式】 2D激光雷达栅格地图的数据格式

栅格地图消息格式：

命令：rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 

消息格式：
std_msgs/Header header          // 数据的消息头
  uint32 seq                    // 数据的序号
  time stamp                    // 数据的时间戳
  string frame_id               // 地图的坐标系
nav_msgs/MapMetaData info       // 地图的一些信息
  time map_load_time            // 加载地图的时间
  float32 resolution            // 地图的分辨率，一个格子代表着多少米，一般为0.05，[m/cell]
  uint32 width                  // 地图的宽度，像素的个数, [cells]
  uint32 height                 // 地图的高度，像素的个数, [cells]
  geometry_msgs/Pose origin     // 地图左下角的格子对应的物理世界的坐标，[m, m, rad]
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
// 地图数据，优先累加行，从（0,0）开始。占用值的范围为[0,100]，未知为-1。
int8[] data