视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像

1、相机模型、参数
2、投影成像原理
3、opencv图像储存

文章目录

      • 1、 相机模型与内外参
        • 1.1 针孔相机模型
        • 1.2 相机畸变
        • 1.3 相机成像过程
        • 1.4 双目相机模型
        • 1.5 RGBD相机模型
      • 2、计算机中的图像(存取、点云拼接)
        • 1、表示方式与存取
        • 2、点云拼接
      • 终. 总结

1、 相机模型与内外参

内参数:指的是相机的焦距f等参数,f_x,f_y,c_x,c_y等,可以通过标定得出,产家会给,但可能需要自己再次标定精确数字
外参数:旋转矩阵和平移矩阵

1.1 针孔相机模型

视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第1张图片
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视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第5张图片
视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第6张图片

1.2 相机畸变

径向畸变:透镜形状引起;透镜使得环境中的直线变成曲线;

  • 越靠近图像的边缘,现象越明显
  • 分类为:桶形畸变和枕型畸变;
  • 视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第7张图片

切向畸变:组装过程中透镜与平面不平行;

视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第8张图片

  • 对于某一个点p,用极坐标方式表示[r,sita] ,
  • 径向纠正:
  • 视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第9张图片
  • 切向纠正:
  • 在这里插入图片描述

1.3 相机成像过程

视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第10张图片

1.4 双目相机模型

双目模型成像
通过视差计算像素深度

视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第11张图片
视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第12张图片

  • 视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第13张图片

1.5 RGBD相机模型

主动测量的方式测得每个像素深度。

  • (1)红外结构光
  • kinect 1 \ realsense
  • (2)飞行时间法time of flight
  • kincet 2
  • 视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第14张图片

2、计算机中的图像(存取、点云拼接)

1、表示方式与存取

  • 矩阵表示:【列】【行】(y,x)
  • 视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第15张图片
  • 视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第16张图片
  • 视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第17张图片

2、点云拼接

  • pcl_viewer map.pcd

终. 总结

视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像_第18张图片

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