1、对比了两种写法：
第一种写法在任务task1里直接由内嵌汇编swi来触发实现任务调度，swi之后的指令还能正常工作。其它任务调度逻辑是正常的。
第二种写法在任务task1里通过调用taskDelay(1)函数，在该函数里使用内嵌汇编swi来触发任务调度，那么taskDelay(1)函数之后的指令无法再下一次调用该任务时还原到此指令执行，原因用户栈不在了，使用任务栈保存的参数无法在复原了。
小结：
第一种写法在任务task1里直接由内嵌汇编swi来触发实现任务调度，swi之后的指令还能正常工作。其它任务调度逻辑是正常的。
第二种写法在任务task1里通过调用taskDelay(1)函数，在该函数里使用内嵌汇编swi来触发任务调度，那么taskDelay(1)函数之后下一条指令printf无法执行，分析原因用户栈被破坏了，保存的局部参数无法在复原了。
修改了任务栈保存信息，把当前任务的R0-R15都给保存到任务栈里，还是不行。
目前关于寄存器值保存和恢复的做法：
A、每次进入中断和svc模式，保存用户态的所有寄存器到当前任务栈
B、每次将要运行的任务的SP值不恢复，直接跳过，其它寄存器值都恢复。这样避免了用户态SP值得改变，从一个任务到另外一个任务是连续的，各个任务调度是正常的。这种方式只适合上面第一种写法，而不适合第二种写法。
C、每次将要运行的任务的SP值也恢复，那么通过中断产生任务调度再次运行该任务时会重启了，不能继续运行。
最后解决方法：
对比了两种写法的汇编，第二种写法的sp被调用下一个任务sp给占用了，所以在此问题导致了。第一个任务的sp虽然恢复了，但是sp里的局部参数(改参数是返回到任务的地址)被下一个任务的sp给占用了，所以第一个任务sp在切换前应该保存一段空间，用来隔开第二个任务的sp即可。
第一种写法代码如下：
int TEST_TestTask1(void)
{
printf("\n\rTask1 start...\n\r");
printf("user mode ... SP 0x%x\n\r",sp_value());
printf("CPSR==> 0x%x\n\r",cpsr_value());
while(1){
printf("\n\rTask1 running again...\n\r");
#if 1
tickVal = 1;
printf("start taskDelay %ds ..... now!\n\r",tickVal);
__asm__(
" swi #255 \n\t" /*
);
#endif
printf("Task1 Delay 1s over...\n\r");
}
printf("Task1 is running over!\n\r");
return 0;
}
对应汇编：
第一种写法汇编
30001894 :
30001894: e92d4030 stmdb sp!, {r4, r5, lr}
30001898: e59f0050 ldr r0, [pc, #80] ; 300018f0 <.text+0x18f0>
3000189c: eb00009e bl 30001b1c
300018a0: ebffff72 bl 30001670
300018a4: e1a01000 mov r1, r0
300018a8: e59f0044 ldr r0, [pc, #68] ; 300018f4 <.text+0x18f4>
300018ac: eb00009a bl 30001b1c
300018b0: ebffff67 bl 30001654
300018b4: e1a01000 mov r1, r0
300018b8: e59f0038 ldr r0, [pc, #56] ; 300018f8 <.text+0x18f8>
300018bc: eb000096 bl 30001b1c
300018c0: e59f5034 ldr r5, [pc, #52] ; 300018fc <.text+0x18fc>
300018c4: e3a04001 mov r4, #1 ; 0x1
300018c8: e59f0030 ldr r0, [pc, #48] ; 30001900 <.text+0x1900>
300018cc: eb000092 bl 30001b1c
300018d0: e1a01004 mov r1, r4
300018d4: e59f0028 ldr r0, [pc, #40] ; 30001904 <.text+0x1904>
300018d8: e5854000 str r4, [r5]
300018dc: eb00008e bl 30001b1c
##300018e0: ef0000ff swi 0x000000ff
##300018e4: e59f001c ldr r0, [pc, #28] ; 30001908 <.text+0x1908>
##300018e8: eb00008b bl 30001b1c
300018ec: eafffff5 b 300018c8
300018f0: 3000411c andcc r4, r0, ip, lsl r1
300018f4: 30004084 andcc r4, r0, r4, lsl #1
300018f8: 30003978 andcc r3, r0, r8, ror r9
300018fc: 30005bfc strccd r5, [r0], -ip
30001900: 30004130 andcc r4, r0, r0, lsr r1
30001904: 30003c04 andcc r3, r0, r4, lsl #24
30001908: 3000414c andcc r4, r0, ip, asr #2
第二种写法代码如下：
int TEST_TestTask1(void)
{
printf("\n\rTask1 start...\n\r");
printf("user mode ... SP 0x%x\n\r",sp_value());
printf("CPSR==> 0x%x\n\r",cpsr_value());
while(1){
printf("\n\rTask1 running again...\n\r");
taskDelay(1);
printf("Task1 Delay 1s over...\n\r");
}
printf("Task1 is running over!\n\r");
return 0;
}
对应汇编
30001894 :
30001894: e52de004 str lr, [sp, #-4]!
30001898: e59f003c ldr r0, [pc, #60] ; 300018dc <.text+0x18dc>
3000189c: eb000097 bl 30001b00
300018a0: ebffff72 bl 30001670
300018a4: e1a01000 mov r1, r0
300018a8: e59f0030 ldr r0, [pc, #48] ; 300018e0 <.text+0x18e0>
300018ac: eb000093 bl 30001b00
300018b0: ebffff67 bl 30001654
300018b4: e1a01000 mov r1, r0
300018b8: e59f0024 ldr r0, [pc, #36] ; 300018e4 <.text+0x18e4>
300018bc: eb00008f bl 30001b00
300018c0: e59f0020 ldr r0, [pc, #32] ; 300018e8 <.text+0x18e8>
300018c4: eb00008d bl 30001b00
300018c8: e3a00001 mov r0, #1 ; 0x1
##300018cc: ebfffced bl 30000c88
300018d0: e59f0014 ldr r0, [pc, #20] ; 300018ec <.text+0x18ec>
300018d4: eb000089 bl 30001b00
300018d8: eafffff8 b 300018c0
30000c88 :
30000c88: e59f201c ldr r2, [pc, #28] ; 30000cac <.text+0xcac>
30000c8c: e1a03000 mov r3, r0
##30000c90: e52de004 str lr, [sp, #-4]!
30000c94: e1a01000 mov r1, r0
30000c98: e59f0010 ldr r0, [pc, #16] ; 30000cb0 <.text+0xcb0>
30000c9c: e5823000 str r3, [r2]
30000ca0: eb000396 bl 30001b00
##30000ca4: ef0000ff swi 0x000000ff
##30000ca8: e49df004 ldr pc, [sp], #4
30000cac: 30005bdc ldrccd r5, [r0], -ip
30000cb0: 30003be4 andcc r3, r0, r4, ror #23