ROS进阶学习手记 7.2 -- RViz仿真实例2:Create SmartCar

ROS进阶学习手记 7.2 -- RViz仿真实例2:Create SmartCar

上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制，这里我们用urdf文件写个自己的小车模型，ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292

(待修正)

1.  创建一个package: smartcar_description

  创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖：urdf

   $ catkin_create_pkg smartcar_description urdf

2. SmartCar 尺寸数据

   因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

  

3. 创建智能车的描述文件smartcar.urdf

   在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

   

4. 创建launch文件

5. 效果演示

   在Terminal中输入演示命令：

   $ roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true  

这里我们遇到了一个错误，
 

我想原因是来源网页作者使用了Groovy版本的ROS（相对本系列使用的Hydro要老），所以我的计划是先完成urdf的学习再来进行此例程：http://wiki.ros.org/urdf
在完成urdf之前，关于ros_tf的学习应该是基础，所以接下来先进行ros tf（transform）的学习。
在学习tf过程中，发现运行多个节点需要用到launch文件，所以launch文件的学习应该是最前的。
launch file >> tf >> urdf

posted on 2015-07-29 13:04 sonictl 阅读( ...) 评论( ...) 编辑 收藏

转载于:https://www.cnblogs.com/sonictl/p/6735528.html