《STM32从零开始学习历程》——CAN外设-模式及波特率

《STM32从零开始学习历程》@EnzoReventon

CAN外设-模式及波特率

相关链接:

《STM32从零开始学习历程》——CAN通讯协议物理层
CAN-bus规范 V2.0版本
CAN总线入门
周立功-CAN协议中文版

参考资料:
[野火EmbedFire]《STM32库开发实战指南——基于野火霸天虎开发板》
[正点原子]STM32F4开发指南-库函数版本_V1.2
[ST]《STM32F4xx中文参考手册》
CAN-bus规范 V2.0版本
CAN总线入门
周立功-CAN协议中文版

STM32的CAN外设简介

  • STM32的芯片中具有bxCAN控制器 (Basic Extended CAN),它支持CAN协议2.0A和2.0B标准。
  • 该CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s。
  • 可以自动地接收和发送CAN报文,支持使用标准ID和扩展ID的报文。
  • 外设中具有3个发送邮箱,发送报文的优先级可以使用软件控制,还可以记录发送的时间。
  • 具有2个3级深度的接收FIFO,可使用过滤功能只接收或不接收某些ID号的报文。
  • 可配置成自动重发;不支持使用DMA进行数据收发。

CAN框图剖析

《STM32从零开始学习历程》——CAN外设-模式及波特率_第1张图片

① CAN控制内核:继承了许多收发相关的寄存器。
② CAN发送邮箱:有三个发送邮箱,可以将报文存储于邮箱之中,根据需要或者总线空闲时将报文发送出去。
③ CAN接收FIFO:2个深度为3级的FIFO。
④ 验收筛选器:根据ID号对报文进行筛选,将筛选出来的报文存储到FIFO中。
⑤ CAN2整体控制逻辑:从设备,STM32中有两组CAN控制器,CAN2无法直接使用,如果要时钟需要闲时能CAN1的时钟

  • CAN控制内核
    《STM32从零开始学习历程》——CAN外设-模式及波特率_第2张图片

===========位 31:17 保留,必须保持复位值。
============位 16 DBF:调试冻结 (Debug freeze)
0:调试期间 CAN 处于工作状态。
1:调试期间 CAN 处于接收/发送冻结状态。接收 FIFO 仍可正常访问/控制。
============位 15 RESET:bxCAN 软件主复位 (bxCAN software master reset)
0:正常工作。
1:强制 bxCAN 进行主复位 -> 复位后激活睡眠模式(FMP 位和 CAN_MCR 寄存器初始化
为复位值)。此位自动复位为 0。
============位 14:8 保留,必须保持复位值。
============位 7 TTCM:时间触发通信模式 (Time triggered communication mode)
0:禁止时间触发通信模式。
1:使能时间触发通信模式。
注意: 有关时间触发通信模式的更多信息,请参见第 24.7.2 节:时间触发通信模式。
============位 6 ABOM:自动的总线关闭管理 (Automatic bus-off management)
此位控制 CAN 硬件在退出总线关闭状态时的行为。
0:在软件发出请求后,一旦监测到 128 次连续 11 个隐性位,并且软件将 CAN_MCR 寄存
器的 INRQ 位先置 1 再清零,即退出总线关闭状态。
1:一旦监测到 128 次连续 11 个隐性位,即通过硬件自动退出总线关闭状态。
有关总线关闭状态的详细信息,请参见第 24.7.6 节:错误管理。
============位 5 AWUM:自动唤醒模式 (Automatic wakeup mode)
此位控制 CAN 硬件在睡眠模式下接收到消息时的行为。
0:在软件通过将 CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位清零发出请求后,退出睡眠模式。
1:一旦监测到 CAN 消息,即通过硬件自动退出睡眠模式。
CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位和 CAN_MCR 寄存器的 SLAK 位由硬件清零。
============位 4 NART:禁止自动重发送 (No automatic retransmission)
0:CAN 硬件将自动重发送消息,直到根据 CAN 标准消息发送成功。
1:无论发送结果如何(成功、错误或仲裁丢失),消息均只发送一次。
============位 3 RFLM:接收 FIFO 锁定模式 (Receive FIFO locked mode)
0:接收 FIFO 上溢后不锁定。接收 FIFO 装满后,下一条传入消息将覆盖前一条消息。
1:接收 FIFO 上溢后锁定。接收 FIFO 装满后,下一条传入消息将被丢弃。
============位 2 TXFP:发送 FIFO 优先级 (Transmit FIFO priority)
此位用于控制在几个邮箱同时挂起时的发送顺序。
0:优先级由消息标识符确定
1:优先级由请求顺序(时间顺序)确定
============位 1 SLEEP:睡眠模式请求 (Sleep mode request)
此位由软件置 1,用于请求 CAN 硬件进入睡眠模式。一旦当前 CAN 活动(发送或接收 CAN帧)结束,即进入睡眠模式。
此位由软件清零时,将退出睡眠模式。
当 AWUM 位置 1 以及在 CAN RX 信号上检测到 SOF 位时,硬件即将此位清零。
复位后,此位将置 1 - CAN 启动睡眠模式。
============位 0 INRQ:初始化请求 (Initialization request)
软件通过将此位清零,来将硬件切换到正常模式。一旦在 Rx 信号上监测到连续 11 个隐性位,CAN 硬件即完成同步并准备进行发送和接收。硬件通过将 CAN_MSR 寄存器的 INAK位清零来指示此事件。
软件通过将此位置 1 来请求 CAN 硬件进入初始化模式。一旦软件将 INRQ 位置 1,CAN 硬件将等待当前 CAN 活动(发送或接收)结束,然后进入初始化模式。硬件通过将 CAN_MSR寄存器的 INAK 位置 1 来指示此事件。
《STM32中文参考手册》

框图中标号①处的CAN控制内核包含了各种控制寄存器及状态寄存器,我们主要讲解其中的主控制寄存器CAN_MCR及位时序寄存器CAN_BTR。
主控制寄存器CAN_MCR负责管理CAN的工作模式,它使用以下寄存器位实现控制。
– DBF 调试冻结功能
DBF(Debug freeze)调试冻结,使用它可设置CAN处于 工作状态禁止收发 的状态,禁止收发时仍可访问接收FIFO中的数据。这两种状态是当STM32芯片处于程序调试模式时才使用的,平时使用并不影响。

– TTCM 时间触发模式
TTCM(Time triggered communication mode)时间触发模式,它用于配置CAN的时间触发通信模式,在此模式下,CAN使用它内部定时器产生时间戳,并把它保存在CAN_RDTxR、CAN_TDTxR寄存器中。内部定时器在每个CAN位时间累加,在接收和发送的帧起始位被采样,并生成时间戳。利用它可以实现ISO 11898-4 CAN标准的分时同步通信功能。在本文及本实验中不使用。

  • 主控制寄存器CAN_MCR
    – ABOM 自动离线管理(1启用)
    ABOM(Automatic bus-off management) 自动离线管理,它用于设置是否使用自动离线管理功能。当节点检测到它发送错误或接收错误超过一定值时,会自动进入离线状态在离线状态中,CAN不能接收或发送报文。处于离线状态的时候,可以软件控制恢复或者直接使用这个自动离线管理功能,它会在适当的时候自动恢复。

– AWUM 自动唤醒
AWUM(Automatic bus-off management),自动唤醒功能,CAN外设可以使用软件进入低功耗的睡眠模式,如果使能了这个自动唤醒功能,当CAN检测到总线活动的时候,会自动唤醒。

– NART 自动重传
NART(No automatic retransmission)报文自动重传功能,设置这个功能后,当报文发送失败时会自动重传至成功为止。若不使用这个功能,无论发送结果如何,消息只发送一次

– RFLM 锁定模式
RFLM(Receive FIFO locked mode)FIFO锁定模式,该功能用于锁定接收FIFO。锁定后,当接收FIFO溢出时,会丢弃下一个接收的报文。若不锁定,则下一个接收到的报文会覆盖原报文。

– TXFP 报文发送优先级的判定方法
TXFP(Transmit FIFO priority)报文发送优先级的判定方法,当CAN外设的发送邮箱中有多个待发送报文时,本功能可以控制它是根据报文的ID 优先级 还是报文存进邮箱的顺序来发送。

工作模式

为方便调试,STM32的CAN提供了测试模式,配置位时序寄存器CAN_BTR的SILMLBKM寄存器位可以控制使用正常模式、静默模式、回环模式及静默回环模式。
《STM32从零开始学习历程》——CAN外设-模式及波特率_第3张图片

  • 正常模式
    正常模式下就是一个正常的CAN节点,可以向总线发送数据和接收数据。

  • 静默模式
    静默模式下,它自己的输出端的逻辑0数据会直接传输到它自己的输入端逻辑1可以被发送到总线,所以它不能向总线发送显性位(逻辑0)只能发送隐性位(逻辑1)输入端可以从总线接收内容。由于它只可发送的隐性位不会强制影响总线的状态,所以把它称为静默模式。这种模式一般用于监测,它可以用于分析总线上的流量,但又不会因为发送显性位而影响总线。

  • 回环模式
    回环模式下,它自己的输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端输出端的内容同时也会被传输到总线上,即也可使用总线监测它的发送内容。输入端只接收自己发送端的内容,不接收来自总线上的内容。使用回环模式可以进行自检

  • 回环静默模式
    回环静默模式是以上两种模式的结合,自己的输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端,并且不会向总线发送显性位影响总线不能通过总线监测它的发送内容输入端只接收自己发送端的内容,不接收来自总线上的内容。这种方式可以在“热自检”时使用,即自我检查的时候,不会干扰总线

位时序及波特率

STM32外设定义的位时序与前面解释的CAN标准时序有一点区别:
《STM32从零开始学习历程》——CAN外设-模式及波特率_第4张图片

  • STM32的CAN外设位时序中只包含3段,分别是同步段SYNC_SEG、位段BS1及位段BS2,采样点位于BS1及BS2段的交界处。其中SYNC_SEG段固定长度为1Tq,而BS1及BS2段可以在位时序寄存器CAN_BTR设置它们的时间长度,它们可以在重新同步期间增长或缩短,该长度SJW也可在位时序寄存器中配置,当CAN控制器发现采样点位置不对的时候,可以通过SJW的值来增长或缩短。决定了再同步的时间,我们一般设置的比较小。
  • 理解STM32的CAN外设的位时序时,可以把它的BS1段理解为是由CAN标准协议中PTS段与PBS1段合在一起的,而BS2段就相当于PBS2段。
  • 通过配置位时序寄存器CAN_BTR的TS1[3:0]及TS2[2:0]寄存器位设定BS1及BS2段的长度后,就可以确定每个CAN数据位的时间:
  • BS1段时间:
  • T S 1 = T q ∗ ( T S 1 [ 3 : 0 ] + 1 ) T_S1=T_q * (TS1[3:0] + 1) TS1=Tq(TS1[3:0]+1)
  • BS2段时间:
  • T S 2 = T q ∗ ( T S 2 [ 2 : 0 ] + 1 ) T_S2= Tq * (TS2[2:0] + 1) TS2=Tq(TS2[2:0]+1)
  • 一个数据位的时间:
  • T 1 b i t = 1 T q + T S 1 + T S 2 = 1 + ( T S 1 [ 3 : 0 ] + 1 ) + ( T S 2 [ 2 : 0 ] + 1 ) = N T q T_1bit =1T_q+T_S1+T_S2 =1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)= N T_q T1bit=1Tq+TS1+TS2=1+(TS1[3:0]+1)+(TS2[2:0]+1)=NTq
  • 其中单个时间片的长度Tq与CAN外设的所挂载的时钟总线及分频器配置有关,CAN1和CAN2外设都是挂载在APB1总线上的,而位时序寄存器CAN_BTR中的BRP[9:0]寄存器位可以设置CAN外设时钟的分频值 ,所以:
  • T q = ( B R P [ 9 : 0 ] + 1 ) ∗ T P C L K T_q = (BRP[9:0]+1) * TPCLK Tq=(BRP[9:0]+1)TPCLK
  • 其中的PCLK指APB1时钟,默认值为42MHz。
  • 最终可以计算出CAN通讯的波特率:
  • B a u d R a t e = 1 / N T q BaudRate = 1/N T_q BaudRate=1/NTq

举个例子:
我们要把波特率配置成1Mbps:

参数 说明
SYNC_SE段 固定为1Tq
BS1段 设置为4Tq (实际写入TS1[3:0]的值为3)
BS2段 设置为2Tq (实际写入TS2[2:0]的值为1)
T_PCLK APB1按默认配置为F=42MHz,TPCLK=1/42M
CAN外设时钟分频 设置为6分频(实际写入BRP[9:0]的值为5)
1Tq时间长度 Tq = (BRP[9:0]+1) x TPCLK = 6 x 1/42M=1/7M
1位的时间长度 T1bit =1Tq+T_S1+T_S2 = 1+4+2 = 7Tq
波特率 BaudRate = 1/N Tq = 1/(1/7M x 7)=1Mbps

CAN发送邮箱

CAN外设一共有3个发送邮箱,即最多可以缓存3个待发送的报文。
每个发送邮箱中包含有标识符寄存器CAN_TIxR、数据长度控制寄存器CAN_TDTxR及2个数据寄存器CAN_TDLxR、CAN_TDHxR,它们的功能如下:

寄存器名 功能
标识符寄存器CAN_TIxR 存储待发送报文的ID、扩展ID、IDE位及RTR位
数据长度控制寄存器CAN_TDTxR 存储待发送报文的DLC段
低位数据寄存器CAN_TDLxR 存储待发送报文数据段的Data0-Data3这四个字节的内容
高位数据寄存器CAN_TDHxR 存储待发送报文数据段的Data4-Data7这四个字节的内容

当要使用CAN外设发送报文时,把报文的各个段分解,按位置写入到这些寄存器中,并对标识符寄存器CAN_TIxR中的发送请求寄存器位TMIDxR_TXRQ置1,即可把数据发送出去。
其中标识符寄存器CAN_TIxR中的STDID寄存器位比较特别。CAN的标准标识符的总位数为11位,而扩展标识符的总位数为29位的。当报文使用扩展标识符的时候,标识符寄存器CAN_TIxR中的STDID[10:0]等效于EXTID[18:28]位,它与EXTID[17:0]共同组成完整的29位扩展标识符。

CAN接收FIFO

CAN外设一共有2个接收FIFO,每个FIFO中有3个邮箱,即最多可以缓存6个接收到的报文。当接收到报文时,FIFO的报文计数器会自增,而STM32内部读取FIFO数据之后,报文计数器会自减,通过状态寄存器可获知报文计数器的值,而通过前面主控制寄存器的RFLM位,可设置锁定模式,锁定模式下FIFO溢出时会丢弃新报文非锁定模式下FIFO溢出时新报文会覆盖旧报文
跟发送邮箱类似,每个接收FIFO中包含有标识符寄存器CAN_RIxR、数据长度控制寄存器CAN_RDTxR及2个数据寄存器CAN_RDLxR、CAN_RDHxR,其功能如下:

寄存器名 功能
标识符寄存器CAN_RIxR 存储收到报文的ID、扩展ID、IDE位及RTR位
数据长度控制寄存器CAN_RDTxR 存储收到报文的DLC段
低位数据寄存器CAN_RDLxR 存储收到报文数据段的Data0-Data3这四个字节的内容高
高位数据寄存器CAN_RDHxR 存储收到报文数据段的Data4-Data7这四个字节的内容

验收筛选器

  • CAN外设的验收筛选器,一共有28个筛选器组每个筛选器组有2个寄存器,CAN1和CAN2共用的筛选器的。
  • 在 CAN 协议中,消息的标识符与节点地址无关,但与消息内容有关。因此,发送节点将报文广播给所有接收器时,接收节点会根据报文标识符的值来确定软件是否需要该消息,为了简化软件的工作,STM32的CAN外设接收报文前会先使用验收筛选器检查,只接收需要的报文到FIFO中。
  • 筛选器工作的时候,可以调整筛选ID的长度及过滤模式。
  • 根据筛选ID长度来分类有有以下两种:
    – 检查 STDID[10:0]、 EXTID[17:0]、 IDE 和 RTR 位,一共31位。
    – 检查STDID[10:0]、 RTR、 IDE 和 EXTID[17:15],一共16位。
  • 而根据过滤的方法分为以下两种模式:
    标识符列表模式(白名单过滤),它把要接收报文的ID列成一个表,要求报文ID与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收,可以理解为白名单管理。
    掩码模式(关键字搜索),它把可接收报文ID的某几位作为列表,这几位被称为掩码,可以把它理解成关键字搜索,只要掩码(关键字)相同,就符合要求,报文就会被保存到接收FIFO。
    《STM32从零开始学习历程》——CAN外设-模式及波特率_第5张图片
  • 通过配置筛选尺度寄存器CAN_FS1R的FSCx位可以设置筛选器工作在哪个尺度
  • 通过配置筛选模式寄存器CAN_FM1R的FBMx位可以设置筛选器工作在哪个模式

每组筛选器包含2个32位的寄存器,分别为CAN_FxR1和CAN_FxR2,它们用来存储要筛选的ID或掩码,各个寄存器位代表的意义与图中两个寄存器下面“映射”的一栏一致,各个模式的说明如下:

模式 说明
32位掩码模式 CAN_FxR1存储ID,CAN_FxR2存储哪个位必须要与CAN_FxR1中的ID一致,2个寄存器表示1组掩码。
32位标识符模式 CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储1个ID,2个寄存器表示2个筛选的ID
16位掩码模式 CAN_FxR1高16位存储ID,低16位存储哪个位必须要与高16位的ID一致; CAN_FxR2高16位存储ID,低16位存储哪个位必须要与高16位的ID一致2个寄存器表示2组掩码。16位
16位标识符模式 CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储2个ID,2个寄存器表示4个筛选的ID
  • 筛选器设置举例:
ID 1 0 1 1 1 0 1 ……
掩码 1 1 1 0 0 1 0 ……
筛选ID 1 0 1 x x 0 x ……
  • 如在掩码模式时,第一个寄存器存储要筛选的ID第二个寄存器存储掩码,掩码为1的部分表示该位必须与ID中的内容一致,筛选的结果为表中第三行的ID值,它是一组包含多个的ID值,其中x表示该位可以为1可以为0。
  • 如工作在标识符模式时,2个寄存器存储的都是要筛选的ID,它只包含2个要筛选的ID值(32位模式时)。
  • 如果使能了筛选器,且报文的ID与所有筛选器的配置都不匹配,CAN外设会丢弃该报文,不存入接收FIFO。

整体控制规则

CAN2外设的结构与CAN1外设是一样的,它们共用筛选器,且由于存储访问控制器由CAN1控制,所以要使用CAN2的时候必须要使能CAN1的时钟。

你可能感兴趣的:(STM32,CAN通讯,ARM,stm32,嵌入式,arm,can)