点云配准4：cloudcompare的使用以及点云配准功能

点云配准系列

点云配准1：配准基础及icp算法
点云配准2：icp算法在PCL1.10.0上的实现+源码解析
点云配准3：3d-ndt算法在pcl上的实现以及参数设置
点云配准4：cloudcompare的使用以及点云配准功能
点云配准5：4pcs算法在pcl上的实现
点云配准6：tricp算法在pcl上的实现
点云配准论文阅读笔记–Efficient Variants of the ICP Algorithm
点云配准论文阅读笔记–Comparing ICP variants on real-world data sets
点云配准论文阅读笔记–(4PCS)4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration
点云配准论文阅读笔记–3d-dnt博士论文

本文内容

cloudcompare的安装与使用
cloudcompare实现点云配准

cloudcompare介绍

cloudcompare是一个开源的免费点云处理软件，可以实现常用的点云处理功能，使用也是简单方便。
cloudcompare官网：http://www.cloudcompare.org/

下载

地址：http://www.cloudcompare.org/
选择Windows版本

下载之后安装。

点云配准系列

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cloudcompare点云配准

打开点云

打开安装好的cloudcompare，打开要配准的点云文件。这里使用斯坦福的兔子点云（0°与45°），下载地址：http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/

选中45°点云，改变颜色，方便查看

edit–>colors–>set unique，或者快捷键alt+c

配准

选中两个点云，点击配准按钮，参考点云（reference）选择0°，重叠度改成70%（不同数据视情况而定，这里目测70%重叠差不多），精度（RMS difference）没改。要改的话可能会发现改不动，可以先选择输入框里面的内容，delete删除，然后ctrl+z撤销，然后就可以修改了。

配准结果

效果还好

变换矩阵的使用

应用变换矩阵，将刚才获得的矩阵进复制，可以反变换回配准前的位置

选中45°点云

edit–>apply transformation或者快捷键Ctrl+T

粘贴变换矩阵，勾选inverse，OK

又回到了变换前的样子，再进去把inverse√去掉再变换又可以得到配准后的样子了。

配准后点云融合并保存到一个文件

还是得先选中两个已经配准的点云

edit–>merge

generate scalar field根据需要

融合后就变成一个文件了，可以进行保存了，保存格式根据需求选择

参考

http://www.cloudcompare.org/

完

圣诞节快乐-^ _ ^-
考研的朋友们加油！！！
--------------------------------------------------------------------------------------------诺有缸的高飞鸟20201225