APM代码调试知识点汇总

由于项目的需要，对ardupilot的源码进行二次开发。本文记录在二次开发中遇到的问题以及注意事项：

1. CUAV V5 实测 apm 串口，对于姿态数据的发送和接收在200Hz的时候，是没有问题的，但是当达到250Hz及以上之后，数据传送会在很大概率出现丢包的现象，而且这还是在有线串口的情况下测试的。
   这点和PX4代码有点相像，尽管PX4当时是采用mavros消息的形式完成对数据的采集，但是PX4姿态环的更新频率（也就是说把mavlink消息相关姿态环的数据提升到unlimited，也就是一收到姿态数据立马更新，也是200多Hz）。但是不管是apm还是px4在角速度环的控制频率都已经在800-1000，甚至更高的频率执行了。
2. apm设定高度值需要给定高度的参考坐标系
3. apm guided模式修改： 进入 guided 模式后首先是 init函数，在这里完成guided子模式的设置，一些参数（如最大wp_speed, wp 上升速度，下降速度，wp_accerlate_speed的设置。），获取当前的位置，并作为停止点。然后进入子模式的run函数。子模式的run函数执行频率是400Hz， 在fast_loop 中 flight_mode->run()中被调用。
4. set_destination为设置目标点，后续还需要通过调用位置PID控制器完成vehicle的控制设计
5. 发送目标点不能太高的频率，可以采用的策略是“判断给定的目标点是否距离上次给的目标点太远，如果太近则没有必要更新目标点”，用以降低目标点的更新频率。PS：如果给的频率太高，则vehicle的飞行速度起不来，但是可以飞过去。
6. 给定的高度要指定高度的相对点，采用函数为 Location::set_alt_cm()
7. 采用 wp_nav:: reached_wp_destiantion()函数来判断是否达到了给定目标点，否则vehicle会一直在目标点附近快速绕圈。该函数是给定一个半径来判断是否达到了目标点。半径参数可以通过GCS设置。
8. 航点操作一条龙函数 wp_nav->update_wpnav(); pos_control->update_z_controller(); attitude_cotnrol->input_euler_angle_roll_pitch_yaw().
9. 在apm中使用串口的时候，要先判断下串口的句柄是否为空。
10. 记得采用astyle 进行apm代码格式的规范化
11. apm中要求failsafe_throttle_value + 10 >= 油门通道的最小值，或者 failsafe_throttle_value <910 就不会报错 “Check FS_THR_VALUE”
12. 通过修改mp中的arming_check可以修改解锁检查项目
13. 模式切换在100Hz循环的rc().read_mode_switch()中进行
14. apm在调试过程中遇到问题，调试的时候变量是正常的，但是编译下载到单片机中则显示出错。怀疑编译优化造成，最后在源文件上加入编译优化选项解决：
    #pragma GCC optimize(“O0”)
    注：原ardupilot代码中，默认的优化等级为O2，但是可以看到其中很多文件都选择了其他的优化方式。
15. 类内静态成员变量在类在初始化，在类内不能够初始化静态成员函数不能访问静态成员变量，静态成员函数也是有权限的
16. ArduPilot中使能GPS对应的参数较多，有GPS_TYPE auto ek2_gps , gps_posNXXX等等， compass_use
17. 在解锁的时候，经常会提示 PreArm: Pitch (RC2) is not neutral, 可以采用参数设置为 rc2_DZ ，也就是死区来解决，实测好使，但是在程序中没有找到相关代码。