SimpleFOC（五）—— 双电机控制

 

一、硬件说明

1、硬件清单

序号	名称	数量
1	Arduino UNO	1
2	simpleFOCShield V2.0.3	2
3	带磁编码器的云台电机	2
4	12V电源	1
5	方口USB线	1

如下图所示：

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2、硬件连接

⑴、驱动板背面跳线

  两个驱动板，一个接9、5、6、8，另一个接3、10、11、7。

⑵、编码器接线

  Arduino UNO的主板提供两路5V电源，所以两个编码器可以分别接5V，

  注意：
  背面跳线为9、5、6、8，对应的编码器接模拟信号A0，
  背面跳线为3、10、11、7，对应的编码器接模拟信号A2，

⑶、全部接线

  ①、两个SimpleFOCShield V2.0.3驱动板与Arduino UNO主板堆叠连接，
  ②、USB线连接Arduino UNO主板，与主板通信并提供5V电压，
  ③、12V电源并联两个驱动板TB_PWR接口，注意正负极，
  ④、电机三根相线分别连接驱动板，
  ⑤、电机编码器的模拟接口与排母连接，注意正负极。
  连接如下图：


  

二、程序演示

1、打开例程

  打开的是V1版本不带电流采样的例程，

2、修改程序

  官方例程用的是ABZ编码器，但当前电机用的是AS5600编码器，使用模拟接口。
  ①、修改电机极对数为7，
  ②、修改编码器为模拟接口，
  例程为只读文件，可以验证上传，如需保存要“另存为”。

3、验证上传

4、打开串口监视器

5、等待初始化

  初始化完成，电机开始转动，

6、观测电机

  当前程序选择的是力矩模式，此时对电机施加阻力，电机表现为固定大小的力矩，使劲捏紧电机会停止，

7、发送指令

  分别给两个电机设定不同的电压值，设置指令“A”对应电机1，指令“B”对应电机2，

8、电机操作

  不同电压值，电机转速不同，表现出大小不同的力矩，如果此时有电流表可以观测到电流也不相同。

  

三、其他控制模式

1、速度模式

  ⑴、程序中已经罗列了速度控制模式的参数，所以可以很方便的从当前的力矩模式更改为速度模式。PID参数如果不合适请自行匹配修改。

  ⑵、程序上传后等待电机转动，初速度只有2rad/s（力矩模式表示初始力矩为2V电压），

  ⑶、设置指令调整电机速度，此时设置的速度单位为rad/s，

  

2、速度和力矩混合模式

  ⑴、修改电机1为速度模式，电机2为力矩模式（力矩模式不用PID调节），

⑵、设置指令，观察两个电机的转动

 
 
（完）
  
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