ROS学习--第1篇: Ubuntu16.04+ROS Kinetic安装

参考博客

参考博客链接:
https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218

1. 安装ROS-Kinetic

1.1. 设置sources.list,更新软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 采用中科大的镜像源,官方的下载缓慢

1.2. 获取公钥导入key

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

1.3. 更新package

sudo apt-get update

1.4. 安装ROS-kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

1.5. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

1.6. 配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.7. 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8. 测试ROS是否安装成功

roscore

显示结果如下,说明安装基本没有问题:

2. 卸载ROS-Kinetic

2.1. 卸载ROS功能包

sudo apt-get remove --purge ros-* 
sudo apt-get purge ros-*

2.2. 卸载依赖项

sudo apt-get autoremove

3. 遇到的问题

3.1. ROS镜像源问题

更新源时,运行下面命令:

sudo apt-get update

出现以下错误提示:

• 错误

W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

• 解决方案

 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
 # 根据提示错误的码不同,进行相应修改

3.2 rosdep init初始化问题

运行下面命令:

sudo rosdep init

出现以下错误提示:

• 错误

返回：
ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

• 解决方案

 # 这种错误一般是由于网络不佳引起的,可以试试连接手机的热点,再次进行命令行的  sudo rosdep init 初始化

4. 后续计划

后面开始进行SLAM的环境配置,主要是常用库的编译与安装!!!