STM32F103ZET6【标准库函数开发】------通过ULN2003驱动步进电机（非PWM方式）02

在之前的驱动步进电机的基础上引入了按键的功能，可以通过按键实现电机的正转、反转和停止。
硬件连接如下：

单片机：STM32F103ZET6 步进电机：28BYJ-48 驱动电路：ULN2003芯片的驱动板 引脚连接如下： IN1：PC3 IN2：PC2 IN3：PC0 IN4：PC13

OUT1：步进电机4
OUT2：步进电机3
OUT3：步进电机2
OUT4：步进电机1
步进电机5：VCC电源正极（5V）
GND：共地
COM：VCC电源正极（5V）
5V直流电源：STM32F103ZET6开发板上的5V电压引脚

废话不多说，直接上代码。
这个代码是有bug的，就是开机之后只能选择一次运行方式，正转/反转/停止，如果想要更换运行方式只能重新复位

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "stm32f10x.h"

u16 phasecw1[4] ={
     0x0008,0x0040,0x0001,0x2000};// 逆时针
u16 phaseccw2[4]={
     0x2000,0x0001,0x0040,0x0008};// 顺时针
//单四拍
#define DC_A_OFF  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3)
#define DC_B_OFF  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2)
#define DC_C_OFF  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0)
#define DC_D_OFF  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13)

#define DC_A_ON  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3)
#define DC_B_ON  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2)
#define DC_C_ON  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0)
#define DC_D_ON  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13)

void Motor_Init(void)
{
     
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//开启时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

//默认ULN2003四路输入低电平，输出高电平	
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2);
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3);	
}


步进电机正转函数
void Motorcw1(void)
{
     
	{
       
			uint8_t i;   	
				for(i=0;i<4;i++)  
				{
       
						GPIO_Write(GPIOC,phasecw1[i]);  
						delay_ms(6); 
				} 		
	}		
}
步进电机反转函数
void Motorcw2(void)
{
     	
	DC_A_OFF;
	DC_B_OFF;
	DC_C_OFF;
	DC_D_ON;
	delay_ms(6);

	DC_A_OFF;
	DC_B_OFF;
	DC_C_ON;
	DC_D_OFF;
	delay_ms(6);	

	DC_A_OFF;
	DC_B_ON;
	DC_C_OFF;
	DC_D_OFF;
	delay_ms(6);

	DC_A_ON;
	DC_B_OFF;
	DC_C_OFF;
	DC_D_OFF;
	delay_ms(6);
}
//电机停止函数
void MotorStop(void)  
{
       
    GPIO_Write(GPIOC,0x0000);  
}

//主函数
int main(void)
{
     
	vu8 key=0;	
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	KEY_Init();          //初始化与按键连接的硬件接口
	Motor_Init();
	while(1)
	{
     
			key=KEY_Scan(0);	//得到键值
				if(key)
			{
     						   
				switch(key)
				{
     				 
					case KEY2_PRES:	//控制电机正转
						while(1)
						{
     
						Motorcw1();
						}
						break;
						
					case KEY1_PRES:	//控制电机反转
						while(1)
						{
     
						Motorcw2();
						}
						
						break;
						
					case KEY0_PRES:	//控制电机停止
						while(1)
						{
     
						MotorStop();
						}
						break;
				}
			}
		else delay_ms(10); 
	}	 
}