ROS-kinetic下使用MPU6050串口模块发布imu主题

如果没有使用过串口，请先安装minicom，参考百度经验：
https://jingyan.baidu.com/article/6b182309f9dd6dba59e1597a.html
依次执行以下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial    #安装serial,根据系统版本修改
cd ~catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools.git
rosdep install imu_tools      #安装依赖
git clone https://github.com/fsteinhardt/mpu6050_serial_to_imu.git
cd ~catkin_ws/
catkin_make

注意：根据自己的设备修改串口波特率，以及ubuntu下的串口端口号，打开mpu6050_serial_to_imu/launch目录下的demo.launch文件将端口修改为系统现有的串口，如：/dev/ttyUSB0，如果提示串口打不开,需要修改一下权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

最后测试运行：

roscore
roslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launch