科技在进步,人们的生活水平在提高.高科技生产力越来越接近我们的生活.机器人从科技的探索一步一步的走向我们的日常生活. 科学家已经发明了许多各种各样的机器人,现在正在改进他们发明的机器人.相信我们的未来一定能踏上这条方便之路.可现在机器人还没有人们想象的这么发达.它离我们的日常生活还是有点远,所以,我想努力的学习关于这方面的知识.发明许许多多的对我们有用的机器人如:焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人……
说到焊接机器人，我们今天要介绍一个名叫河南欢颜的焊接机器人。
河南欢颜自动化设备有限公司致力于焊接机器人在实际生产中的应用和开发，结合我公司多年从事焊接装备及控制的优势，给用户提供Z佳工装、Z合理的配置和先进的工艺解决方案。
机器人焊接工作站已广泛应用于建筑，食品机械，换热器壳体生产，箱体焊接，过滤器，工程机械等多个领域；有单一工位的，也有2工位及多工位的。还有应用于生产线流水作业中；在焊接不锈钢，铝和碳钢方面积累了丰富的经验，并竭诚为各个行业的用户提供Z佳的解决方案。
自动化焊接的特点
点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
自动化焊接操作方法
在自动化焊接过程中的操作方法都那些？为了确保了生产线上的高质量水平，成本效益是生产过程的重点，生产系统不仅要确保制造的质量，还要确保通过较短的提高产量，只有通过自动化才能实现高系统效率，这些方面有助于获得竞争优势，但是目前很多企业实现自动化焊接，都面临几大难点。操作方法也不是特别注意，那么下面介绍在自动化焊接过程中遇到的7大难点，然后规范自己的操作！
1、数据收集难点
并非所有企业都可自动化，自动化焊接设备必须根据用户的要求进行设计，包括人体工程学，易用性和安全性，针对个性的操作流程进行设计，还需要确保用户能够遵守自动化流程，开发的过程，化需要完成的信息收集、分析和规划越多，就越有可能带来成功，但是很多企业甚至大型企业，都没有完善的数据存储，数据不完善，有缺陷或者有误，都会导致设计的难度增加。要想完善自动化，需要修复和完善自己的数据系统，数据是支持自动化提高准确性的关键点。
2、大型自动化机器人难点
大型自动化机器人焊接应用遇到了独特的挑战，机器人和焊接电源以及焊丝必须协同工作，才能实现这些应用所需的高沉积速率，循环时间范围从几分钟到40小时不等，增加产量以及缩短时间是提高生产率的关键。
实施大型焊接自动化需要关注的变量太多了，也很复杂，其中很多事人为参与的因素，包括焊接工艺选择，定位，焊接变形处理等，如何减少这些变化因素，比较困难。
在大型焊接周期中选择定位器可简化比较难的任务，定位器有多种形式，倾斜旋转定位器是双轴系统，将部件从水平旋转到垂直90度，而转盘围绕垂直轴旋转部件。搭配定位器需要首先弄清楚一些问题，比如焊接会涉及多少机器人，零件是否需要在焊接过程中旋转。
理解和纠正机器人伸展问题，机器人尺寸要求，焊枪配置，夹具间隙和其他变量，需要进行仿真工程模拟，在构建集成系统之前预测自动焊接过程，模拟自动化系统，可改善内部设计流程，增强协作，加快测试，在系统设计开始之前，工深入研究自动化概念，优化产品和流程，把一些复杂的流程给简化。
3、焊接变形处理难点
这个重点拿出来说，因为焊接变形处理要实现机器的自动纠错，还是很复杂的。
焊接变形是由焊接过程金属件的膨胀和收缩引起的，许多因素会影响金属尺寸的变化，温度，压力等等。预先进行焊接变形分析，使用分析软件来模拟变形的过程，控制焊接变形可降低材料厚度要求，约束顺序，微调夹紧顺序和夹具坚固性可减少焊后工艺要求。产品和工艺变化可相互作用，产生和预期不一致的焊缝，焊接过程中接头位置可能会发生移动，会导致焊接波动。在这些情况下，如何进行焊接变形处理。
需要完成数千次模拟，在数字环境中查看整体工艺稳健性，然后修改方案，这种数字原型设计应该在产品开发和设计期间以及流程开发之前进行，通过大规模的模拟训练，把变形的特征提取出来，通过焊接后的检测程序来判断是否是焊接变形，然后进行下一步的处理。
4、上游基础材料的难点
自动机器人单元需要使用很多高科技，传感器，布线和机器臂手制造，前期投入很大，而且对于技术要求也很高，目前国内的传感器技术有待提升，所有的上游基础设备如果不能完善，要实现自动化投入的成本会很大。
5、焊接跟踪自适应填充
有时即使在设计得到优化之后，接头几何形状或位置仍然不够稳定，无法进行可靠的机器人焊接，通过焊缝跟踪需要用到的地方。跟踪可对焊接进行实时修正，读取电流的反馈，系统实时调整程序。具体而言，软件调整机器人的垂直和横向路径，补偿零件翘曲或错位。用于焊接应用的激光引导跟踪目前比较流行，机器人安装的激光通过指向焊接沉积的位置提供关于接头的3D信，激光引导跟踪机器人实时调整路径。
前期对激光焊缝跟踪成功至关重要，分析模拟将有助于机器人正常运行，联合跟踪与自适应填充的焊接技术结合使用，机器人可以适应焊接期间由零件变化，点焊和变形引起的所需焊接体积的变化。
6、焊接材料和焊接方法
自动化应用中常见的两种焊接方法是气体保护金属电弧焊和埋弧焊，气体保护使用从焊枪送出的线电极，用围绕电弧的保护气体。对于埋弧焊，在连续进给的电极和工件之间形成电弧，一层粉末焊剂，提供保护罩和炉渣，保护焊接区。不需要保护气体。虽然每个都有优点，但埋弧焊具有更好的沉积，连续焊接而没有断裂，埋弧焊比气体保护金属电弧焊消耗更多功率，需要更多焊接设备。
7、关于最小化变化
产品和工艺变化在制造中很常见，自动焊接设计必须尽可能地让变化最小化，数字设计和制造技术在过去几年中取得了进展，焊接产品设计选择和一些配件有助于提高过程效率，自适应填充，焊缝跟踪，实施经过深思熟虑的自动化可归结为两个步骤，首先设计出所有可能的变化，其次找到解决方案来解决变化。
[if !vml][endif]自动焊接机器人工作站特点
可焊接碳钢，不锈钢，铝及其合金材料；
●可对工件各种形式的焊缝进行焊接；
●可稳定和提高焊接质量；
●可显著的提高劳动生产率；
●可改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；
●降低了对工人操作技术的要求；
●缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。
怎样构成焊接机器人的工作站？
焊接机器人的工作站的建设，是一个比较复杂的工程，建造起来的过程也相当繁琐。那么，焊接机器人的工作站是如何构成的呢？
首先当然是核心部件之焊接机器人单元，一般的焊接机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。
不仅如此，它还可以利用直线插补和圆弧插补功能，来焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝，功能十分强大。焊接机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，不仅可以长期进行焊接作业，还能保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。
什么是工业焊接机器人的自由度?
通常来说，作为焊接机器人的技术指标，动作灵活性，可用轴的直线移动和摆动旋转动作的数目来表示。机器人机构能够独立运动的关节数目,称为机器人机构的运动自由度,简称自由度,由DOF简写表示。目前工业焊接机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构,即每个轴对应一个伺服器,每个伺服器通过总线控制,由控制器统一控制并协调工作。
机器人轴的数量决定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越接近人手的动作机能,通用性就越好;但是自由度越多,结构越复杂,对机器人的整体要求就越高,这是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加,机器人的灵活性也随之增长。但是,在目前的工业应用中,用得非常多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人,轴数的选择通常取决于具体的应用。这是因为,在某些应用中,并不需要很高的灵活性,而三轴和四轴机器人具有更高的成本效益,并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。如果只是进行一些简单的应用,例如在传送带之间拾取放置零件,那么四轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作,而且机械臂需要扭曲反转,六轴或者七轴的机器人是好的选择。
如何调整焊接机器人的焊接速度？
焊接时候要求存在许多问题。任何细节都不是很清楚。焊接后，可能无法达到更高规格的焊接作用。有一定的影响。将来，这类产品可能无法满足工厂的要求，对产品的影响会产生一定的影响。
然而，当产品焊接时，现在有许多公司使用机器人焊接方法。这种焊接方法在焊接时可以确保其质量当然没有任何问题。其他机器人焊接速度也可以手动设定，也就是说，当用户使用时间时，只要使用特殊设备调整机器人的焊接速度，焊接时间就可以根据所需的技能要求进行处理。这是一种非常理想的治疗方法。
如何让焊接机器人提高焊接质量
随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人,从60年代始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，缩短产品换代的准备周期（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊接机器人提高焊接质量焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
焊接机器人控制器的作用是什么?
控制器是机器人的核心部件，它实施焊接机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。工业焊接机器人控制器大多采用二级计算机结构，虚线框内为第一级计算机，它的任务是规划和管理。机器人在示教状态时，接受示教系统送来的各示教点位置和姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把各点的示教(关节)坐标值转换成直角坐标值，存入计算机内存。
焊接机器人在再现状态时，从内存中逐点取出其位置和姿态坐标值，按一定的时间节拍(又称采样周期)对它进行圆弧或直线插补运算，算出各插补点的位置和姿态坐标值，这就是路径规划生成。然后逐点的把各插补点的位置和姿态坐标值转换成关节坐标值，分送至各个关节。这就是第一级计算机的规划全过程。
控制焊接机器人熔池温度的各项手段
焊接机器人熔池温度过高与很多因素有关，包括焊条角度、燃烧时间、焊条直径、焊接方法等等，也就是说想要使得熔池降温，就必须从上述几个方面开始调控，防止温度过高。
实践证明，在焊接机器人作业的时候，若是焊条与焊接方向的夹角保持90度的时候，电弧比较集中，熔池温度也较高。随着夹角的减小，焊接机器人产生的电弧也会逐渐分散，从而降低熔池温度。
同时，为了使熔池温度不至于太高，焊接机器人系统电弧燃烧时间也要控制。尤其是当管壁较薄的时候，电弧热量的承受能力是有限的，如果通过放慢断弧频率来降低熔池温度，则易产生缩孔，所以只能用电弧燃烧时间来控制熔池温度。
正常来说，焊接机器人要根据焊缝空间位置、焊接层次来选用焊接电流和焊条直径，这样开焊的时候才不会出现一些不良现象，比如熔池温度过高，使得焊缝能够稳定的成形。
还有就是焊接机器人所采用的焊接轨迹，相比之下，圆圈形运动的熔池温度高于月牙形运动温度，而月牙形运动的熔池温度又高于锯齿形运行的熔池温度。可见要有效的控制了熔池温度，这方面也得谨慎选择。
如何处理焊接机器人的维护环节？
当我们修理焊接机器人时，我们必须特别注意几个方面，否则会出现很多问题，需要处理很多细节。
焊接机器人的技术含量确实很高，但这不能防止它出现故障的可能性。在焊接机器人修理的时候要强调的就是检查过程，这是找出问题并获得合理解决方案的关键。
在修理焊接机器人之前，请务必检查电控箱中是否有水或油。 如果设备潮湿，请勿将其打开，并检查供电电压是否符合。
检查前后安全门开关是否正常，并验证电动机的转方向是否共同。
在需求撤除焊接机器人的时候，需要关闭所有动力和气压源并排出空气，然后松开气缸固定板固定螺钉，并移动手臂使其接近拱;移动缓冲器座使其接近手臂;旋紧引拔气缸固定板让手臂不能移动等。
自动焊机，根据工件的焊缝形式和尺寸大小，需要设置不同的上下料机构。在汽车或者家用电器等焊接生产流水线上，大量采用机械手或者自动化机械结构进行自动上下料，包括输送、举升，翻转、转移等动作，从而实现快捷生产，无人工干预的自动焊接系统。河南欢颜自动化设备有限公司竭诚欢迎国内外新老客户来人来电洽谈业务，建立长期友好合作关系，期待与您的合作！
焊接机器人的日常维护和控制系统维护
控制系统维护
焊接机器人控制系统需要定期检查和维护，检查每条电源线和信号线是否有焦化或损坏现象，及时更换损坏的线路，防止短路和触电事故。检查连接器是否松动，及时拧紧松动的连接，确保机器人正常运行。
具体的日常维护和维护步骤如下：
1.将机器人表面放在托盘上并及时清洁;
2.每周检查机器人的固定螺栓是否松动;
3.每天润滑气缸支撑轴，铰链外壳孔和轴。每次补充1-2滴润滑剂;
4.每天检查夹具是否有松动和裂缝;
5.检查燃气管接头，调节阀和三通的连接是否每天都牢固;
6.检查夹具是否正常，电磁阀是否每天都正常工作。
焊接机器人的灵活性怎样？
焊接机器人不仅兼具了效率高和效率稳定这两点优势，而且还具备良好的灵活性，即使是再复杂的环境，也能保证其稳定高效的运行。这与焊接机器人的构成是分不开的，包括了焊接机器人主体、焊接电源、清枪剪丝站、控制系统等装置。
焊接机器人的焊接质量如何？
如果说手工焊接后焊缝表面会出现一片片黄色的覆盖物，那焊接机器人焊接的时候只要多加注意就可以避免类似问题的发生，确保焊接质量能够达标。
黄色的覆盖物其实是焊丝和焊接母材里的杂质，主要是硅锰元素在焊接过程中高温氧化跟保护气体中的CO2产生化学反应，分解形成氧化硅、氧化锰形成的氧化物，有点类似于手工焊条焊接时的焊渣。
虽然这些现象即使用焊接机器人也会产生，但是这些氧化物除了外观有点瑕疵外并不会对焊接品质造成什么不良影响，用刷子也能很容易的清除掉。焊接母材的金属元素中多少会有一些硅锰元素，这种现象肯定会存在的，如果想要减少这些氧化物，可以选用含硅锰元素少点的焊丝，保护气体换成CO2含量少的混合气，焊接出来的氧化物就会少些，黄色的斑就会少很多。
焊接机器人变位机主要用途
焊接变位机是一种通用、高效的以实现环缝焊接为主的焊接设备。可配用氩弧焊机(填丝或不填丝)、熔化极气体保护焊机(C02/MAG/MIG焊机)、等离子焊机等焊机电源并可与其它机组成自动焊接系统。该产品主要由旋转机头、变位机构以及控制器组成。旋转机头转速可调，具有独立调速电路，拨码开关直接预置焊缝长度。倾斜角度可根据需要调节。焊枪可气动升降
操作规程编辑
1.遵守焊工安全操作规程。
2.安装和拆卸工件时，检查圆压板是否已取出及压板是否退回到位，以防工件损坏夹具。
3.吊装工件时，必须平稳水平，不能有大幅度摆动，防止工件碰撞夹具，以免损坏夹具。
4.吊装工件时，必须安装稳妥后才能将吊索拿离工件。
5.拆卸工件时，必须将工件先用吊索吊稳后才能将工件松开。
6.工件落到夹具上时，要轻放，不得对夹具及变位机有过大的冲击。
7.工件安装必须按要求定位，全部夹具的螺母、螺栓都要拧紧，压板压紧，安装完成后需试转检查，确认装稳后才能正式作业。
8.转动前应检查工作回转范围内有无其它物品避免发生碰撞。
9.工件转至作业位置后，须将电源开关关闭，切断电源防止误动作。
10.工件安装须注意工作中心，不得偏离重心位置。
11.不得超重、超负荷运载。
12.工件需要登高焊接时，须用登高踏板，且登高踏板须放置稳妥后，才能登高操作。
焊接机器人按结构坐标系分为几类？
1.球坐标型与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性。
2.全关节型全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现，其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度；其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。
焊接机器人焊接系统装置快换特点
1.极高的重复精度。
独特设计的双锥面锁紧活塞配合定位销保证了出色的重复精度，在满载荷情况下经过上百万次的循环测试结果表明一般的精度都更加优于标注的值。
2.高硬度。
工具快换装置因为锁紧机构活塞的高锁紧力和大半径提供极高的抗扭矩能力，锁紧后的工具快换装置在大惯性运动时不会出现松动而导致锁紧失效或精度问题。
3.出色的可靠性。
双锥面锁紧机构为内磨损而不是外磨损；长寿命的橡胶密封能够避免气压损失；机器人侧弹簧式电信号针与工具侧固定针保证了电信号的可靠连通；
4.轻重量、集成化设计。
质量和体积在不降低可靠性和性能的前提下尽可能的小。
5.防止错误的锁紧机构。
锁紧机构即使在锁紧气体压力瞬间丢失的情况下，也能使机器人侧和工具侧保持锁紧状态。
焊接机器人有什么过人之处？
很多看似简单的物品都要通过焊接工艺才能制作成型，那么在实际焊接过程中需要用到哪些物品呢?首先需要一个可以的温度，能够使锡或者是一个熔点的东西能够融化，然后通过瞬间的温度，使其融化然后再就是凝固之后通过固定成为焊接的原理
现在随着世界智能化的发展，焊接机器人也应运而生，毕竟机器还是比人工便宜很多的，焊接机器人可以代替人工在较长的一段时间内完成相应的生产操作工作，所付出的时间人力和效率都会有一个很大地提高。
焊接机器人首先可以进行焊接工作，包括有普通的切割和喷涂，通过传感系统来控制各种焊枪，传感系统有记功或者摄像等控制装备。可以有效的进行对接焊接。所以焊接一般分为两个系统，一个是控制系统一个是操作系统，两者密切相连不可分割。
其次，若是将焊接机器人与先进的焊接方式相结合的话，在控制系统的作用下，可以完成小于一厘米的的原行的筒体的焊接，这些厚度大概为0.5mm，毕竟智能的力量还是很强大，同时也足以证明焊接方式的可完成的精度还是相当高的。
相比于其他的操作方式，焊接机器人焊接简单，适用于的材料有很多，包括不锈钢、碳钢等各种各样的金属的球体的焊接，同时做到焊接质量稳定。正是因为如此，焊接机器人可以在各个行业领域中广泛应用。
焊接机器人焊接的产品质量明显的比人工焊接的要好，河南欢颜自动化设备有限公司以创新的技术理念向用户提供专业方案以及性能优良、使用可靠的产品和服务。现产品已广泛应用于航空航天、汽车制造、钣金等金属加工制造行业。