stm32之蓝牙无线超声波测距
将以前做过的蓝牙和超声波结合就得到蓝牙无线超声波测距
通过hc05蓝牙模块使手机和stm32开发板能互相发送字符串——DMA&空闲中断
stm32f103之HC_SR04超声波测距
在正点原子MINI板上两个未使用到的引脚作为IO口，一个作为输入，接超声波的ECHO引脚，一个作为输出接超声波的TRIG引脚，选择了PA11和PA12，只在超声波头文件更改就行
”hc.sr04.h“代码：
#ifndef __HC_H
#define __HC_H
#include "sys.h"
#define HCSR04_PORT GPIOA
#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_11
#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_12
#define TRIG_Send PAout(11)
#define ECHO_Reci PAin(12)
void HC_Init(void);
void OpenTimer_Hc(void);
void CloseTimer_Hc(void);
double GetEchoTimeMs_Hc(void);
void Trig_Hc(void);
double GetLength_Hc(void);
#endif
超声波.c文件不变
”hc.sr04.c“代码：
#include "hc_sr04.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"
/*
用Trig和Echo引脚实现测距的流程：
1.通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距，超声波在传输的过程中Echo一直输出高电平。
2.在Trig脉冲输出后，立即检测Echo引脚的电平，测出Echo高电平持续的时间t，t就是超声波在所测距离一个来回所需时间。
*/
/*
#define HCSR04_PORT GPIOA
#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_11
#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_12
#define TRIG_Send PAout(11)
#define ECHO_Reci PAin(12)
*/
void HC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE); //使能时钟
//触发引脚，推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); //
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG); //默认拉低
//回应引脚，浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); //IO口速度为50MHz
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO); //默认拉低
TIM3_Int_Init(1000-1,72-1);//1Mhz的计数频率，1us计数一次，计数到1000为1ms,产生一次溢出中断
}
void OpenTimer_Hc(void)
{
//每次开始的时候清空
TIM_SetCounter(TIM3,0);//Counter值清零
HcCountMs=0;//溢出次数清零
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3外设
}
void CloseTimer_Hc(void)
{
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //使能TIM3外设
}
double GetEchoTimeMs_Hc(void)
{
double t=0;
t=TIM_GetCounter(TIM3)/1000.0; //us换算成ms
t+=HcCountMs;//直接用ms计算,算出总的时间,单位ms
//delay_us(50);
return t;
}
//通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距
void Trig_Hc(void)
{
TRIG_Send=1;
delay_us(15);//15us
TRIG_Send=0;
}
double GetLength_Hc(void)
{
double t=0;
int i=0;
double lengthTemp=0;
double sum=0;
while(i!=5)//循环5次
{
Trig_Hc();//触发超声波模块测距
while(ECHO_Reci!=1);//等待高电平（低电平就执行，高电平退出）
OpenTimer_Hc();//此时进入高电平，开启定时器计数
while(ECHO_Reci==1);//等待低电平（高电平就执行，低电平退出）
CloseTimer_Hc();//关闭定时器，停止计数
t=GetEchoTimeMs_Hc();//单位ms
lengthTemp=(t/2.0)*344;//单位mm,344m/s=344*1000mm/1000ms=344mm/ms
sum+=lengthTemp;
i=i+1;
}
lengthTemp=sum/5.0;//单位mm
return lengthTemp;
}
超声波是用定时器3来计算高电平持续时间的，这个时间也就声波往返的总时间
定时器配置如下：
“timer.h”
#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"
extern u16 HcCountMs;
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif
“timer.c”
#include "timer.h"
u16 HcCountMs=0;
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到5000为500ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 10Khz的计数频率
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断，当溢出时产生中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外设
}
void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断，一个节拍1us,共1000个节拍，即1ms中断一次
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:溢出中断（更新中断）
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
HcCountMs++;
}
}
DMA作为数据的搬运工，搬运串口接收到的数据，和上文一样，代码不改
“dma.c”
#include "dma.h"
/*从串口1的DR把数据一个一个搬到指定位置，不确定具体有多少个数据需要
当一帧数据搬完后，产生空闲中断，再把搬了多少个数据确定：
USART_Rx_Plan_SIZE（要你搬多少个）-还剩多少个（中断之后还剩多少个）=（中断之前）已经搬了多少个
buff_length=USART_Rx_Plan_SIZE-DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Channel5);
*/
u8 US1_RXDate[buffer_size];
u8 USART_Rx_Plan_SIZE=Plan_SIZE;
void MYDMA_Init(void)
{
DMA_InitTypeDef DMA_InitStruct;
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); //使能DMA传输
DMA_DeInit(DMA1_Channel5);
DMA_InitStruct.DMA_PeripheralBaseAddr=(u32)&USART1->DR;
DMA_InitStruct.DMA_PeripheralDataSize=DMA_PeripheralDataSize_Byte;
DMA_InitStruct.DMA_MemoryBaseAddr=(u32)US1_RXDate;
DMA_InitStruct.DMA_MemoryDataSize=DMA_MemoryDataSize_Byte;
DMA_InitStruct.DMA_BufferSize=USART_Rx_Plan_SIZE;
DMA_InitStruct.DMA_DIR=DMA_DIR_PeripheralSRC;//外设到内存
DMA_InitStruct.DMA_M2M=DMA_M2M_Disable;
DMA_InitStruct.DMA_Mode=DMA_Mode_Normal;
DMA_InitStruct.DMA_MemoryInc=DMA_MemoryInc_Enable;
DMA_InitStruct.DMA_PeripheralInc=DMA_PeripheralInc_Disable;
DMA_InitStruct.DMA_Priority=DMA_Priority_High ;
DMA_Init(DMA1_Channel5, &DMA_InitStruct);
USART_DMACmd(USART1,USART_DMAReq_Rx,ENABLE);//使能串口MDA
DMA_Cmd(DMA1_Channel5, ENABLE); //使能USART1 TX DMA1 所指示的通道
}
“dma.h”
#ifndef __DMA_H
#define __DMA_H
#include "sys.h"
#define buffer_size 20//申请20个字节的数组空间，当缓冲区
#define Plan_SIZE 50//计划最多搬50个字节
extern u8 US1_RXDate[buffer_size];
extern u8 USART_Rx_Plan_SIZE;
void MYDMA_Init(void);//初始化
#endif
"usart.h"不变
#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include "stdio.h"
#include "sys.h"
#define EN_USART1_RX 1 //使能（1）/禁止（0）串口1接收
extern u16 USART_RX_flag;
extern u8 size;
void uart_init(u32 bound);
#endif
"usart.c"不变
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "dma.h"
/*
*/
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h" //ucos 使用
#endif
//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)
//标准库需要的支持函数
struct __FILE
{
int handle;
};
FILE __stdout;
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式
_sys_exit(int x)
{
x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕
USART1->DR = (u8) ch;
return ch;
}
#endif
#if EN_USART1_RX //如果使能了接收
u16 USART_RX_flag=0;
u8 size=0;
void uart_init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1，GPIOA时钟
//USART1_TX GPIOA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
//USART1_RX GPIOA.10初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
//USART 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_IDLE, ENABLE);//开启串口空闲中断
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
}
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
/* 接收的数据长度 */
u8 buff_length;
if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_IDLE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
//关闭DMA
DMA_Cmd(DMA1_Channel5, DISABLE);
buff_length=USART_Rx_Plan_SIZE-DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Channel5);
size=buff_length;//双缓冲区
DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Channel5,USART_Rx_Plan_SIZE);//DMA通道的DMA缓存的大小
DMA_Cmd(DMA1_Channel5, ENABLE); //使能USART1 RX DMA1 所指示的通道
//读操作，清空中断标志，USART_IT_IDLE
USART1->SR;
USART1->DR;
USART_RX_flag=1;//标记接收完成
}
}
#endif
主函数加了几句代码：
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "dma.h"
#include "hc_sr04.h"
#include "timer.h"
#include 