- 上一节讲的是发布者，也就是说，由我们作为发布者向ros发布指令，使其做出动作
- 这一节讲的是订阅者，也就是说，由我们作为订阅者从ros订阅消息，让ros告诉我们现在运行的参数，方便我们进行调试。
在以下目录建立cpp文件，代码在下方
/**
* 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
*/
#include
#include "turtlesim/Pose.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
在图示目录的CMakeLists里加入以下代码，位置在Install正上方
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
在catkin_ws目录下开启命令行，执行ros工程的编译命令
catkin_make
接下来原本需要输入以下指令配置环境变量的，但是在上一节课（上一篇笔记），已经手动的修改了环境变量的文件，不需要再执行以下语句了
source devel/setup.bash
新开一个命令行，运行
roscore
新开一个命令行，运行
rosrun turtlesim turtlesim_node
在海龟还没有动的情况下，运行subscriber试试，预期应该是返回的参数没有变化。
新开一个命令行，运行
rosrun learning_topic pose_subscriber
海龟的坐标参数确实没有变化
我们现在尝试用上一节课编写的publisher程序让海龟做运动，看看subscriber返回的参数变化
新开一个命令行，运行
rosrun learning_topic velocity_publisher
发现subscriber反馈回来的参数确实发生了改变
接下来尝试python的subscriber实现
在以下目录建立py文件，代码在下方
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
def poseCallback(msg):
rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)
def pose_subscriber():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
pose_subscriber()
右键这个py文件→properties，确保勾选了Allow executing file as program
在运行着subscriber的命令行按ctrl+c退出原来的cpp编写的subscriber程序，并在这个命令行里输入
rosrun learning_topic pose_subscriber.py
PS：python是解析型语言，无需重新编译链接，所以这里直接运行就可了。
同样可以成功订阅海龟的位置信息
