ROS安装与机器人环境配置总结

1. ROS安装

ROS安装官方文档：Ubuntu install of ROS Melodic http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

错误 sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from:

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方案：终极解决方案来啦！！！

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

好完美啊！！！

#将环境变量加入bash 文件
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

rosdep update错误换网络试试。用小海龟例子验证是否安装成功。

2.环境配置

2.1安装搜狗输入法

参考文章：在Ubuntu18.04中，安装搜狗拼音输入法https://www.jianshu.com/p/cafe12618293

搜狗输入法乱码解决方案：
点击右上角的小键盘，配置当前输入法——>添加输入法——>添加搜狗拼音输入法并置于第二位。完成。（选择配置当前输入法， 然后关键操作来了，千万别能把Sogou Pinyin放在第一位，如果放在第一位就会出现选词板乱码现象；通过上下箭头把Sogou Pinyin放在第二位，乱码现象自然消失，问题解决。别问我为什么，我也不知道，但是就是这么不讲理。）

2.2 取消chrome密钥环

不用输入，直接点击 Continue，然后则弹出下面的对话框，警告设置了一个空白密码，存储的密码不能被安全地封装等。不用输入，直接点击 Continue，然后则弹出下面的对话框，警告设置了一个空白密码，存储的密码不能被安全地封装等。

2.3 安装anaconda3(python3.8)

参考文章：Ubuntu18.04 安装 Anaconda3 https://blog.csdn.net/qq_15192373/article/details/81091098
按着步骤安装即可。
下载地址：
https://www.anaconda.com/products/individual#Downloads

1. anaconda3/pkgs
   Ubuntu下conda安装package库目录:
   /home/用户名/anaconda3/lib/python3.6/site-packages
   Package Manager
   conda和pip
2. 并安装pip3

sudo apt-get install python3-pip

pip3 —version
python2的模块应该在你的～/usr/lib/python2.7/site-packages目录下，python3的模块在～/usr/lib/pyhon3.5/site-packages目录下，运行pip2和pip3安装模块时会分别安装到上述两个目录下。
#!/usr/bin/env python3/python

pip 清华大学开源软件镜像站
使用国内镜像速度会快很多：

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package 
例如，安装 numpy：
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple numpy==version

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements.txt

2.3.1 安装pytorch

conda可以理解为一个工具，也是一个可执行命令，其核心功能是包管理与环境管理。包管理与pip的使用类似，环境管理则允许用户方便地安装不同版本的python并可以快速切换。conda能够解决包的依赖关系。anaconda安装完成后具有初始的base环境，为了避免包的混乱和软件版本冲突，需要配置所需虚拟环境。之前在base环境中安装pytorch,将原来base环境里的Python3.7降为了Python3.6，导致找不到conda，无奈只能重装anaconda。

## 创建虚拟环境：
conda create -n PyTorch(虚拟环境名称) python=3.6（2.7、3.6等，所需python版本)

对于conda install，所安装的包以及依赖包均在各自的环境下独享，与其他环境无关，被封闭在各自的环境沙盒中

## 激活环境：
conda activate PyTorch(虚拟环境名称)
# 安装pytorch cpu版
conda install pytorch torchvision torchaudio cpuonly -c pytorch
# 或者使用pip安装方式

## 关闭虚拟环境：
conda deactivate

## 删除虚拟环境：
conda remove -n your_env_name(虚拟环境名称) --all

## 安装包（在虚拟环境下）：
conda install package

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
# conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
# conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
# 要查看镜像源是否安装成功的话,建议终端中运行以下命令:
conda config --set show_channel_urls yes

会生成一个~/.condarc文件,运行cat命令查看文件内容

cat ~/.condarc

【错误】 conda 创建环境 solving environment failed

参考文章：解决conda创建新环境慢 conda install 速度慢 报错问题https://blog.csdn.net/weixin_42956156/article/details/105120794
1.首先对conda命令进行更新。

conda update conda

2.对conda命令进行更新之后，设置conda源为清华源。https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/anaconda/

channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
channel_alias: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/pro
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud

问题解决，安装速度飞快。

【问题】安装 aconda 后ubuntu系统终端界面前部出现（base）字样
参考链接：https://www.cnblogs.com/devilmaycry812839668/p/10349602.html

解决办法

1.打开一个终端 ，输入命令：gedit ~/.bashrc
2.在 .bashrc文件最后面添加命令：conda deactivate

再重新打开终端即可消除base字样

若在终端中输入conda deactivate，也可消除base字样，但是一次性的，再次打开终端依然存在base字样。在.bashrc文件添加命令：conda deactivate可以永久消除base字样。

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conda list anaconda 列出anaconda软件包

ubuntu18.04 环境下启动anaconda navigator 图形化界面

 cd ~/anaconda3/bin
./anaconda-navigator

2.3.2 Ubuntu 彻底卸载 anaconda

1.进入安装 Anaconda 目录，用下面这个命令

sudo rm -r anaconda3 即可删除文件夹。

2.在环境变量中删除anaconda。输入命令

gedit ~/.bashrc
## 注释掉或者删除由anaconda产生的环境变量
或者“ export PATH=/home/usr/anaconda3/bin:$PATH ”，保存文档。
## 关闭当前终端.
source ~/.bashrc 

3.删除相关隐藏文件
rm -rf ~/.condarc ~/.conda ~/.continuum

2.4 安装pycharm和clion

选择添加确定环境的python解释器。安装后进入安装目录,比如

cd ~/pycharm-community-2019.1.3/bin

然后执行

sh ./pycharm.sh 

这时候pycharm正常打开，然后新建一个工程，在 Tools 中选择Creat Desktop Entry…即可添加快捷方式。右击图标就可以add to my favourites固定快捷栏。

clion按照官网说明安装，很简单。

2.5 其他配置

设置别名

alias cmdname='command'

退出并保存该文件，接着执行source ~/.bashrc命令，使刚才重命名的生效。

Ubuntu 18.04+RTX2080Ti+CUDA10.1+CUDNN7.6.5+Pytorch1.3环境部署（详细教程）
https://www.guyuehome.com/10177

2.5.1使用clion和pycharm调试ros

ros官方教程http://wiki.ros.org/IDEs#CLion
其他教程https://www.ncnynl.com/archives/201611/1056.html

Exec= bash -i -c "/home/ubu/tools/pycharm-professional-2016.2.3/bin/pycharm.sh" %f

添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动PyCharm的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）

1.clion ROS设置教程
https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html
添加功能包作为project.

安装Windows官方版QQ和微信（使用deepin wine）

https://github.com/zq1997/deepin-wine

1. 打开终端输入：

wget -O- https://deepin-wine.i-m.dev/setup.sh | sh

2. 然后按照提示，安装  微信 wechat：
sudo apt-get install deepin.com.wechat
版本还是比较新的，这下比网页版微信方便多了。（发帖时Windows上的微信最新是2.8.0版）

3. 安装QQ只需要一条命令：
sudo apt-get install deepin.com.qq.im