ros NodeHandle

// launch 文件中 ns=="node_namespace"
 
ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name
 
ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace
 
ros::NodeHandle n1("sub"); // n1命名空间为/node_namespace/sub
 
ros::NodeHandle n2(n1,"sub2");// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2
 
ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 命名空间为/node_namespace/node_name
 
ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
 
ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
 
ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 命名空间为/global