机器人仿真常用软件简介

目录

1 ros-gazebo

2 agx unity

3 matlab-robotstudio-simscape

4 rviz+box2d, 2d仿真方案

5 nvidia-issac-sim/gym

6 mujaco 

7 pybullet

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结合工作经验简单介绍下目前比较常用的机器人仿真软件。

1 ros-gazebo

基于ros系统，ros安装包自带的插件，用urdf文件描述刚体属性和连接关系，3d物理引擎，简单易用，上手快可以与ros联调，多用于仿真移动机器人，智能小车。

2 agx unity

本质是一个3d物理引擎，多用于游戏开发，目前在主机厂多用于数字孪生仿真，仿真生产环境和车机系统仿真，包括3d点云场景的数据集采集仿真。

3 matlab-robotstudio-simscape

matlab的一个插件，多用于学术研究仿真机械臂，运动学正逆解D-H变换计算等。插件功能强大，可以仿真各种机械臂。

4 rviz+box2d, 2d仿真方案

box2d是2d物理碰撞引擎，可以仿真平面2d运动，基于开源库可以快速开发2d仿真环境配合rviz/ros可以模拟测试路径规划算法。

5 nvidia-issac-sim/gym

分为issac-gym 和issac-sim 前者用于强化学习的仿真，后者用于运动学动力学碰撞仿真，模拟真实世界方面功能强大。

nvidia最近推出的3d仿真物理引擎，功能强大，配合nvidia显卡和嵌入式硬件，可以导入和创建模型，仿真多种逼真场景，目前多用于移动机器人仿真，可以与ros/rviz结合仿真验证感知算法和路径规划算法，以及在仿真环境采集相机等多传感器数据集。可以基于python搭建仿真环境，插件多功能强大。

6 mujaco 

也是一款强大的仿真软件，仿真动力学运动学非常合适，轻量级的软件，功能强大上手快。

7 pybullet

自动驾驶常用的仿真软件。