小白新手入门新电脑安装配置orb-slam2 一步到位不踩坑（ubutun18.04）

目录

一、安装基础工具

二、安装Pangolin，作为可视化和用户界面

三、安装OpenCV，用于处理图像和特征

（1）下载OpenCV 3.4.1

（2）安装依赖项

（3）编译安装

（4）配置环境，添加路径

（5）安装完成，测试一下

四、安装Eigen3

五、安装ORB_SLAM2

（1)报错1，及解决方案

六、运行单目SLAM实例

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一、安装基础工具

（1）更新软件源:

  sudo apt update

（2）安装git，用于从GitHub上克隆项目包到本地:

  sudo apt-get install git

（3）安装Cmake用于程序的编译:

  sudo apt-get install cmake

（4）安装gcc,g++:

  sudo apt-get install gcc g++

二、安装Pangolin，作为可视化和用户界面

（1）安装依赖项:

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libpython2.7-dev

（2）从GitHub将项目下载到本地，下载安装Pangolin:(可能会有点慢，如果因为网不太好断开了，再重新执行一次下列命令即可)

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

（3）编译安装:

进入Pangolin文件夹:

cd Pangolin

创建编译文件夹，命名为build:

mkdir build

进入文件夹进行配置:

cd build

cmake ..

(注意cmake 与..之间有一个空格)

sudo make

(可以用 "make -j "命令速度会稍快一些，但如果电脑性能不佳，还是使用make命令较好）

sudo make install

三、安装OpenCV，用于处理图像和特征

(如果是要跑ORB-SLAM2，建议用OpenCV 3.4.1 版本，不然之后会很麻烦，会出现不兼容问题）

（1）下载OpenCV 3.4.1

在OPenCV官网下载OpenCV 3.4.1 的source包然后解压到本地（下载链接http://opencv.org/releases.html，选择sources版本）

解压下载下来的zip包:(把压缩包放在你想要的位置，然后cd到该位置，解压即可）

unzip opencv-3.4.1.zip

进入到解压后的文件包中：

 cd opencv-3.4.1

（2）安装依赖项

安装依赖库和cmake ，如果提醒需要apt-get update，那就先sudo su进入root权限，再sudo apt-get update，然后在执行下面命令

 sudo apt-get install cmake  (这一步我们已经在步骤一（3）中安装过，就不用操作了）

sudo apt-get install build-essential

 sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libdc1394-22-dev

（处理图像所需的包）

sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev

sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev

（处理视频所需的包）

sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran

（优化opencv功能）

sudo apt-get install ffmpeg

（3）编译安装

 cd opencv-3.4.1

mkdir build

cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

(在中间会下载个东西，稍等一下就ok，没什么问题）

(如果已经在新的文件夹中编译，但是还会出现之前的报错，把cmakecache.txt删了再编译就可)

sudo make

(漫长的编译过程）

sudo make install

（4）配置环境，添加路径

sudo make install 执行完毕后OpenCV编译过程就结束了，接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到：

 sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加：

/usr/local/lib

如下图所示，点击保存即可：

执行如下命令使得刚才的配置路径生效：

sudo ldconfig 

配置bash：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在最末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH 

如下图所示，点击保存即可：

保存，执行如下命令使得配置生效：

source /etc/bash.bashrc  

更新：

sudo updatedb

（5）安装完成，测试一下

至此所有的配置都已经完成，下面用一个小程序测试一下

找到，cd到opencv-3.4.1/samples/cpp/example_cmake目录下
我们可以看到这个目录里官方已经给出了一个cmake的example我们可以拿来测试下
按顺序执行

cd opencv-3.4.1/samples/cpp/example_cmake

cmake .

make

./opencv_example

即可看到打开了摄像头，在左上角有一个hello opencv
即表示配置成功，如下图所示：

四、安装Eigen3

使用下列命令来安装eigen：

sudo apt-get install libeigen3-dev

五、安装ORB_SLAM2

执行下列命令下载安装ORB_SLAM2：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

编译ORB_SLAM2和第三方库DBoW2和g2o：

进入ORB_SLAM2文件夹：

cd ORB_SLAM2

给build.sh文件权限：

chmod +x build.sh

编译build.sh文件：

./build.sh

之后报错问题1 ，如下：

（1)报错1，及解决方案

问题1解决方案如下：

ORB_SLAM2/src/System.cc: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);
解决方案：
找到对应的System.cc文件的首部加入 头文件：

#include

需要根据实际情况，提示哪个文件usleep有问题，就去加这个头文件，即可解决问题。

报错解决之后，最后，执行下列指令：

make
(编译过程可能会有点慢，耐心等待哦。这里也可以使用make -j、make -j4、make -j8等命令速度会稍快一些，-j 后的的数字代表线程。但如果电脑性能不佳，可以把build.sh文件和build_ros.sh文件中的最后一句命令make -j 改为make)

至此，ORB_SLAM2已经安装好啦。

六、运行单目SLAM实例

编译完成后会在ORB_SLAM2/Examples文件夹下生成各种可执行文件。这里以单目情况为例，展示如何运行ORB_SLAM2程序。
（1）下载数据集
这部分在github上也有详细描述，包括单目相机（Monocular）、双目相机（Stereo）、RGB-D（RGB-D）相机，包括TUM数据集、KITTI数据集和EuRoC数据集，本人运行的是单目的EuRoC数据集，具体操作如下：
1、下载数据集，地址：http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets，下不下来的可以用迅雷试试，很大，这里我用的是MH05的包。
2、将下载好的数据集放在home文件夹下，打开终端，运行下面命令：

cd ORB_SLAM2

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/用户名/MH05/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt

（home/用户名/MH05/按照自己的路径修改，建议把包放在home下)

用户名写你的客户机名称，如果EuRoC文件夹在别的路径下，更改即可，如果下载的是其他数据包，对应更改末尾的MH05.txt，出现任何问题基本都是路径问题，仔细检查路径。

运行中的状态，结束后窗口自动关闭，并在终端显示这一行：

这是将运行后的数据存在这个文件中，后续用EVO评测时，会用其与真实值作对比。

 

至此，ORB-SLAM2配置完成。